并联平台相关论文
为了减少无人机飞行控制算法调试的困难，需要一种地面试验设备以托举并限制飞行器的运动。为此提出了一种由绳索和丝杠复合驱动的四......
随着系留无人机技术的成熟,系留无人机的应用场景也越来越广泛,舰船在海上航行时会受到海浪、海风等的影响产生纵横摇运动,而无人......
以并联稳定平台作为研究对象,介绍了并联型光电设备稳定平台的工作原理。根据交流伺服矢量控制原理,建立了并联稳定平台控制系统的......
在模拟车辆的实际运动中,平台对目标位姿的跟踪控制是其非常重要的性能指标之一,也是近年来研究并联平台运动控制的热点。由于并联......
卫星在发射阶段承受的恶劣振动环境,会造成卫星结构损坏、星载精密仪器失效。传统的星箭连接装置通常采用铝制的锥壳适配器,具有结......
随着空间光学设备成像质量的不断提高,对其指向性能的要求也越来越高。面向空间高精度指向技术的研究需求,开展了基于动力学模型的......
空间飞行器上搭载的反作用飞轮、推进器、调姿陀螺、太阳帆板展开机构等运动设备,会产生多维微振动,这些微振动频带宽、振幅小,严......
并联平台由于其本身具有的诸多优点，如高承载能力、高运动精度、大刚度、良好的动力特性等受到了国际学术界和工程界的广泛重视。 ......
根据Stewart结构的运动学原理,分析了并联平台的工作空间,并采用对分法对工作空间边界进行了求解.分析了并联平台的刚度,给出了刚......
基于3T-1R并联平台机构的概念模型，使用CAXA实体设计软件建立了各部件的参数化模型和机构的虚拟样机。设计完成的虚拟样机结构合理......
为改进传统气缸驱动并联平台刚度低、难以控制的缺点,提出一种由3根气动肌肉和一个气缸混合驱动的并联平台.该平台具有横摇、纵摇......
提出了一种新型的基于超声波测距原理的并联平台位姿高精度测量方法.以Stewrt型平台为例,介绍了通过三角形法实现运动平台三维定位......
为了探讨质心测试平台的结构参数误差引起质心测试结果的偏差，在对质心测试平台进行运动学分析的基础上，依据矩阵全微分理论，建立了结......
太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生“动力过冲”的......
位置正解是并联平台机构应用的基础.提出了用GA+BP混合算法求六自由度并联平台位置正解的方法.首先用改进的Newton-Raphson法对数......
提出了一种新型2-PRR两自由度并联主轴平台机构，介绍了其机构组成及其结构特点。针对此平台机构，建立了运动学方程，给出了机构的位置......
并联平台因为其良好的控制性能、不受工作环境制约和体积小等优点,在各领域中得到了广泛的应用。根据实际需求,设计了应用于船舶的......
提出了装配过程逆向CAD方法,结合Visual Basic 6.0高级语言,基于SolidWorks软件API对象及其函数,开发了并联平台自动装配系统。以......
分析了基于6自由度(6-DOF)并联平台的运动在线模拟技术,以6-DOF运动为研究对象,对6-DOF并联运动平台进行运动建模,阐述了基于6-DOF......
舰船运动模拟器在使用中会受到来自被测设备的干扰力,该干扰力对模拟器的精确控制存在较大影响。针对此问题,根据系统动力学模型,......
针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析，充分考虑了关节（球铰、回转副）间隙误差随机性的影响，在运动学逆解的基础上建立了实际误差......
本文提出了一种低成本转动输入的六自由度并联调姿平台,此机构的特点是运动行程比较大,运动惯性小,可以实现六自由度运动。首先阐......
六自由度Stewart构型作为并联平台的经典构型,广泛的应用于模拟器、机床、振动、太空、医疗等领域。这些应用都充分利用了并联平台......
本文以面向非结构化环境下作业任务需求的绳驱动连续体机器人为研究对象,围绕“多绳牵引,并联驱动”的设计理念系统开展了连续体机......
为了克服六自由度液压并联平台的耦合及负载扰动对轨迹控制的影响,基于神经网络自适应PSD控制器无需辨识过程参数和模糊CMAC控制器......
A pneumatic parallel platform driven by an air cylinder and three circumambient pneumatic muscles was considered. Firstl......
六自由度并联平台即Stewart并联机构,具有承载能力强、精度高、刚度大等优点,近些年迅速发展,被广泛用于各大领域,如航天航空、制......
针对六自由度并联平台存在不确定建模误差和外部干扰的轨迹跟踪控制问题,提出一种模糊非奇异快速终端滑模控制方法。采用一种非奇......
为了解决传统压电陶瓷驱动器固有的高精度与大行程的矛盾,提出了利用非共振式压电电机的两种不同运动模式来实现精密定位平台的定......
为实现光学望远镜高质量成像，次镜的调整系统要求具有精密定位、高承载能力以及较高的相对精度等特点。基于该特点，设计了一种次镜定......
自然界生物运动形式千姿百态,单细胞微生物鞭毛细菌是最简单生命体,其在低雷诺数环境下特有游动形式及机理研究是极富有挑战的课题......
为了提高宏动并联平台的定位精度,推导了考虑减速机背隙的3-RRR并联机构误差模型,同时建立不考虑减速机背隙的误差模型用于对比,以......
并联平台具有刚度大、承载能力强、末端件惯性小等优点,在机器人、机械制造、航空航天、汽车船舶及娱乐设施等领域具有广泛应用。......
通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学,给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系.利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平......
由于具有功率质量比大、结构简单、成本低廉、清洁无污染、易维护等优点,气动伺服并联平台在仿生及工业机器人、医疗康复机构、减......
为了实现5坐标加工能力,充分利用大量传统立式铣床的资源,同时积累相应的铣床数控改造的经验,本文提出了两种改造方案,并对方案的......
针对导弹装填对准过程中发射装置位姿难以准确获得以及导弹位姿高精度控制需求等问题,提出基于视觉伺服的自动对准方法。将无标定......
对于船用波浪补偿稳定平台，由于机构复杂，耦合度／非线性高，因此建立准确的动力学模型是实现补偿稳定控制的前提。论文研究的波浪补偿稳......
期刊
高分辨率已经成为了目前我国卫星发展的一个重要方向,在这进程中必须要攻克的一个重要技术难题就是对卫星微振动的控制.首先综述了......
提出在并联机构中应用一种1移动3转动半开式滑槽球副结构,该运动副将1个移动副和1个球副集成为一个复合的运动副,可以缩短并联机构......
在高频率、大幅度摇荡运动环境中,既能实现抗冲,又具有稳定效果的平台尤为重要,文中针对单一式并联稳定平台存在的缺陷,设计了一种......
为保证大型望远镜的成像质量,需要通过次镜调整机构对次镜的位姿进行调整。而六自由度并联平台因其相对串联构型的高精度、高刚度......
针对现有扰动补偿装置调姿和隔振功能分离的缺陷,研制了高低频复合驱动并联平台.通过多种复合驱动方式的性能比较,选用RRPRP构型的......
介绍一种Stewart并联机构的反解和正解方法,该方法运用ADAMS软件分别模拟了机构的正、反解过程。这种基于ADAMS的正、反解方法避免......
提出一种直线超声电动机驱动的平面3-PRR并联平台,研究并联平台视觉精密定位技术。给出并联平台结构并采用矢量链法得到并联平台运......
