位姿误差相关论文
输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护,具有广阔的应用前景。但自身与外部扰动等多重因素会使得机械臂末端......
实现机器人装配的必要条件:机器人自身高定位精度、装配目标位置自动测量、装配过程中有柔顺补偿。本文就混联机器人末端执行器上......
在动态状况下,实时获取机床刀具的位姿误差是提高机床精度的关键因素之一。机床多轴联动时,利用两路激光实时跟踪测量主轴测量杆上......
本文应用概率方法来分析和评价批量生产机器人的精度特性.根据工业机器人的实际应用,提出了位姿误差容许域的概念.在此基础上,建立......
针对单点金刚石车削金属反射镜的加工检测迭代周期较长的问题,引入了动态范围大、检测速度快的条纹反射法,实现了对金属反射镜的在......
该文结合正在研制的JML-Ⅰ型离心机,建立了精密离心机的位姿误差模型,提出、介绍了位姿误差的检测和监测方法,并对各位姿误差进行......
并联机器人的位姿精度是衡量其工作性能好坏的重要指标之一。随着科学技术的不断发展,并联机器人已广泛应用于各个领域,提高位姿精......
月球软着陆运动模拟系统中的六自由度运动模拟系统主要用于模拟着陆器在月球表面的飞行和着陆过程。六自由度运动模拟系统的位姿误......
学位
精密线振动台是一种重要的用来模拟高加速度环境的惯导测试设备,它可以为被测惯性仪表——陀螺加速度计,提供足够高的输入比力,对......
在种类繁多的工业机器人领域中,喷砂除锈机器人的研究因近些年国家对高污染行业的重视力度越来越大,逐渐成为热门研究方向。本文以......
并联机构由于具有刚度大、精度高、结构紧凑等优点,其应用越来越广泛。但是作为“知识密集型”机构的典型代表,并联机构的拓扑设计......
随着科学技术的发展以及社会发展的需求,主从遥操作机器人技术成为机器人研究领域的重点和热点,并广泛应用于排雷、原子能、深海、......
为避免大口径高精度非球面光学元件在进行离线测量时存在位姿误差,提出一种精密调心调平工作台设计方案,解决了非球面镜在离线测量......
研究了柔性装配系统设计中的装配规划,提出通过计算装配关联图割集,利用分离可行性和可行分离路径判据,求出可行拆卸顺序,以与/或图给出......
关节式坐标测量机的关节零位偏差是由装配工艺误差引起的,对测头末端的空间位姿误差影响极大。本文在建立六自由度关节式坐标测量机......
精度设计是机床误差避免技术的重要手段,涉及在工作空间中给定刀具的最大位姿允差后,合理地制定零部件制造公差及装配工艺的问题。以......
本文按求偏导原理,简化了机器人机构位姿误差计算公式的推导,得出的公式形式简洁,几何意义明确,文章后部还对机器人的位姿误差进行......
激光光斑能量密度是激光淬火关键工艺参数之一,直接影响着激光淬火温度场的形成。激光淬火过程中,激光枪头相对于工件表面的位姿直......
本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的......
本文分析了挠性机器人逆动力学问题的数学模型,成功地提出了一种逆动力学控制的迭代算法——动态位姿误差补偿方法,可离线或实时计......
本文围绕机器人误差补偿技术这一研究课题,对机器人的动态误差分析、误差检测、误差补偿等问题进行了系统的研究和分析,提出了有......
将误差理论中误差灵敏度的概念引入机器人学,提出了一种新的机器人位姿误差显著性分析法。此法可在整个工作空间内将机器人各单项误......
该文研究3-HSS 并联机床的误差建模和精度预估方法。首先构造出零部件几何误差与刀具位姿误差的影射关系,进而利用统计分析法建立了......
推出了RRPRRP机械手工作位姿误差表达式;分析了工作位姿误差与各构件相关公差间的关系;提出了一种能确保机械手工作位姿精度的新的设计方法......
对一种用于射孔弹上下料的气动机械手的插装作业机理进行了分析,建立了插装作业过程中的几何约束与力分析模型,导出了锥体接触、柱体......
基于机器人位姿信息传输模型及所研究的位姿精度评价指标体系,本论文以平面SCARA机器人为例,推导了主要位姿精度评价指标的计算公式。并提......
从信息论的观点出发,探索利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度理论。建立了机器人位姿信息传输模型,提出基于熵概念的机器人位姿......
引言机器人系统是一个非线性,强耦合的动力学系统。由于机械制造工艺水平和制造成本的限制,实现的机器人的结构参数和运动参数不......
“非伪”控制是一种基于数据驱动的无模型控制方法,它根据输入-输出数据进行在线学习,计算与当前系统状态相匹配的控制量并作用于......
模块化自重构机器人在重构过程中,由于模块的装配、连接、传动、悬臂变形、关节柔性都会影响末端执行模块的位姿误差,导致相邻模块不......
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改......
本文以自主设计的悬挂式喷釉机械手为对象,采用有限元模拟的方法,研究了机械手的动态特性,并对其做了进一步的结构优化;建立了基于运动......
该文提出两轮可行走机器人设计制作方法及实验环境,对可行走机器人力学模型进行运动分析,研究两轮可行走机器人的轨迹跟踪问题,利......
学位
并联机构位姿精度控制是并联机构理论研究与应用的重要课题。 本文根据工程实际需要对一种新型六自由度6-THRT并联机构进行了概......
好的承压能力、好的刚度特性以及好的精确度是并联机构成为该领域研究热点的重要原因。三自由度平面并联机构作为并联机构的重要分......
简述并分析了矿山机械机器人的特点,探讨了发展和研制工作中需要重视的相关问题和解决的途径,为矿山机械机器人技术的发展提供了参......
通过误差补偿提高机器人精度是自主研发和应用工业机器人的关键技术之一。本论文以一种6R型工业焊接机器人为对象,开展了机器人误......
机器人产业对当下及未来的工业生产、社会和经济发展有巨大的推动作用,也是科技发展的重点,在我国机器人的研究和应用也是重点和难......
本文面向国家汽车工业对多坐标、多功能、可重构制造装备的重大需求,在国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目课题的资助下,对具......
少自由度并联机器人基于自身特点,有着广泛的用途。本文针对少自由度并联家族中特殊的3自由度和4自由度3-UPU少自由度并联机构,对......
细纱断纱是环锭纺纱过程中一个不可避免的常见故障。在当前纺织企业中,环锭纺纱过程中断纱的接头质量和效率取决于工人手工操作的......