月球软着陆运动模拟系统中的六自由度运动模拟系统主要用于模拟着陆器在月球表面的飞行和着陆过程。六自由度运动模拟系统的位姿误差直接影响软着陆器的着陆精度。本文围绕相关位姿误差模型的建立、位姿误差的测试、传递和误差补偿后的精度分许等进行综合研究,为提高软着陆系统的精度打下基础。本论文首先根据拓扑结构和误差传递等知识,建立了六自由度运动模拟系统的误差模型。这个误差模型包含了可能存在的所有的52项误差。首先,通过详细描述相邻体之间的位姿误差建立了相邻体之间的齐次变换阵;然后,运用误差传递的知识,建立了末端坐标系相对于参考坐标系的齐次变换阵,为误差的传递综合打下了基础。针对三维导轨的垂直度误差的精密测试,首先测量了X、Y导轨对水平面的平行度,Z导轨对水平面的二维铅垂度;然后,通过解算获得X-Y、Y-Z的垂直度误差;最后,将经纬仪安装在动基座上,测量出X-Y垂直度误差。并还对测量的结果进行了精度分析。针对三轴转台相对于三维导轨的初始对准误差问题,首先测量出外环轴线相对于水平面的垂直度误差;然后,测量出内环轴线同X导轨的平行度误差;最后,通过误差传递获得中环轴线同Y导轨的平行度误差。并对测量的结果进行了精度分析。针对误差分配问题,首先按照等作用原则进行误差分配,但这种分配方法存在弊端;然后,按照消费最低的原则进行误差分配。这种分配原则符合实际情况。文中还分别给出了分配结果。最后,通过测量获得了设备在误差补偿后的精度,并将这个误差同误差补偿前的误差进行对比。最终获得了设备在误差补偿后可达到的误差等级,这对于今后的误差补偿有重要的指导作用。