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好的承压能力、好的刚度特性以及好的精确度是并联机构成为该领域研究热点的重要原因。三自由度平面并联机构作为并联机构的重要分支，相比六自由度并联机构，在结构上简单，制造加工上成本低，运动控制上易于实现精确控制。因此文章选取三自由度平面并联机构3-RRP为研究对象，通过建立机构模型，对该模型进行运动学、动力学以及机构精确度分析。研究成果填补了平面三自由度并联机构中该机构研究的空白，同时为该机构其他性能的进一步研究提供了理论基础。首先，对3-RRP平面并联机构进行运动学分析，利用旋转矩阵法得到机构的