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刚度是并联机构重要性能指标，为了评价并联机构刚度，提出了一种刚度评价方法。基于3-RRR机构的逆运动学模型，推导出其雅可比矩阵。在力雅可比矩阵的基础上，给出了刚度评价指标，该指标不仅适用于3-RRR并联机构，而且可以应用于其它并联机构。将提出的刚度指标应用于3-RRR并联机构，数值仿真结果表明3-RRR机构在工作空间中具有对称的刚性。