串联机器人相关论文
针对串联机器人,提出了一种改进的机器人关节模型,并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型,对机器人......
串联机器人目前在工业发展领域占有举足轻重的地位。在该领域,串联机器人不仅广泛应用于汽车焊接、铸造成型等作业,也开始应用于诸......
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模......
在工业生产当中,串联机器人已经得到了广泛的应用,但是工业机器人在使用过程中,由于零部件相互磨损以及在工作过程中受外力作用等,......
随着“中国制造2025”计划的提出,国内的机器人技术与产业都得到了飞速发展。同时也对机器人的各项性能提出了新要求。在这其中,串......
核设施在退役后会产生大量表面受到放射性污染的金属废弃物,需对其表面进行激光烧蚀去污以去除废弃物表面沉积的放射性核素。由于......
精度是评价机器人性能的重要指标之一。机器人在工作时受到外部载荷、惯性力等作用构件发生弹性变形,导致实际位姿偏离理论位姿,影......
制造业是国民经济的基石,支撑着国家在不同时期的稳定发展。随着工业机器人应用技术的发展,人工示教形式的在线编程难以高效地完成......
采用Denavit-Hartenberg方法设定五自由度串联机器人杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立串联机器人正运动学和逆运动学模型.在此基础......
串联机器人已经广泛应用在工业生产中的机械加工、焊接、装配、表面喷涂、搬运等作业。机器人在工作过程中,其末端操作器的位姿是......
本文主要针对直拍横打技术的现状及发展趋势,与横拍反手位技术进行比较分析研究直拍横打关键技术的特点,针对直拍横打技术存在用力不......
自二十世纪五十年代,串联机器人被应用于实际生产以来,由于操作简单、价格较低、便于拆装的特点,串联机器人已经在各行各业有着广......
机器人不仅是现代先进智能制造业的核心装备,同时也是人们日常生活中的重要辅助工具。其中,工业机器人主要应用于生产制造领域,而......
随着机器人领域快速的技术发展,对机器人的生产和使用提出了越来越高的要求,其中保证机器人的运动精度是机器人操作使用中至关重要......
串联机器人大规模应用于工业生产中,提高机器人精度成为一个重要课题。在串联机器人中,各构件通过刚性铰链串联,铰链间隙对机器人......
基于一般STEWART机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床.然而,机床的运动学位置正、逆解呈强非线性,求解困难.出于机床精度......
觉运用唯物证法的专家——记燕山大学黄真教授和他的并联机器人研究赵春然/詹前科学史表明,任何自然科学的重大成绩的取得,实际上都是......
针对多重四面体变几何桁架机器人,本文导出了它的基本公式,建立了动力学解析模型,导出了数字-符号表示的动力学模型矩阵,并给出了实例说......
首次用KED方法建立了平面并联机器人的弹性动力学方程,由此方程可以求解腿部各节点的弹性运动和平台的输出运动误差
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根据运动学等效的原则,在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人,以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正道......
介绍了一种三自由度关联式机器人机构,通过试验测试了机构的动态特性,得到了模态参数和振型图,为控制和结构优化设计提供参考。
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将倍四元数的复指数形式应用于串联机构位置逆解分析中,提出了空间6R(R代表转动副)串联机构位置逆解新算法.基于倍四元数建立了空......
3T1R新型并联机器人采用了环路支链这种特殊的结构设计,因此采用常规的几何学分析具有其局限性和复杂性。本文采用了环路螺旋理论......
介绍了一种新型三自由度并联式机器人机构,对其运动学和动力学进行了分析和计算,并结合一个实际例子进行了计算机仿真,这些工作将对该......
引言 人类千百年来对器械自动化的追求,促使了机器人的产生和发展。自从1961年美国推出第一台工业机器人以来,机器人得到了迅速的发......
基于线性变换消元原理,该文提出了5R串联机器人的逆运动学分析的一般方法:仅用3个原始运动学方程(传统方法用四个方程),导出了只含一个......
本文研究了弹性并联机器人的输入运动规划方法。本方法以机器人平台的输出运动误差为目标,规划机器人的输入运动。数值例结果表明,这......
该文对并联机器人规划级运动控制基于并行结构的计算进行了研究,分析了并行算法.设计了并行处理双机系统结构.文中的研究内容大大......
并联机器人与虚拟串联机器人存在着运动学等效,根据这一原理可建立并联机器人运动学正解Newton迭代算法,该文提出通过改变这一算法中......
针对我校开发研制的六自由度并联机器人.提出用一种新型柔性结构的模糊控制器(FlexibleStructuredFuzzyLogicController—FS—FLC)进......
研究了弹性并联机器人运动过程中的振动控制问题。首次提出将冗余驱动用于弹性并联机器人减振,通过规划冗余驱动力达到了抑制机器人......
工业机器人在现代化工厂中的大规模应用大幅提高了企业的生产效率以及产品质量,促进了传统工厂向无人化的方向发展。由于机器人在......
随着人类社会与科技的不断发展进步,机器人已经在各个领域得到了应用和发展,给人们的生活带来了极大的便利,同时机器人在很大程度上也......
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度......
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改......
机器人理论研究的数学模型复杂,数学工具繁多,本文以简化机构运动学,动力学,轨迹规划,工作空间等研究的数学模型,进而提高机器人控......
机器人的工作空间是机器人运动学研究的基础,当机器人运动至工作空间中的奇异点,会产生求得的逆解误差较大,速度激增,关节所需的输出力......
近年来,以工业机器人为代表的串联机器人得到了广泛的应用,尤其在自动化程度很高的生产线上,串联机器人更是成为代替重复单调劳动......
该文以东北大学基础教学基地和沈阳新陆自动化研究所共同研制的三自由度串联机器人为研究对象,做进一步的开发研究.主要完成以下几......
随着机器人技术的发展,机器人应用领域的不断扩大,对机器人的性能提出了更高的要求。作为机器人的核心部分,机器人控制器系统结构一直......
本文分析了HERO五自由度串联机器人的连杆结构,并建立了运动学方程,为对其进行点位控制提供了基础。建立了以单片机89C51为核心的控......
工业机器人编程模式主要分为示教编程和离线编程,目前多为示教编程,但是离线编程的优越性使其有取代示教编程的趋势。本文为了实现......