逆运动学相关论文
采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法,综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先,对2转动并联机构的结构特点进行分析,得......
提出了一种基于3-RRRS机构的并联机床构型。RRRS是由3个R副和1个S副组成的支链。3-RRRS机构在上下平台之间连接移动平台,实现移动平......
基于雅可比矩阵反演的机器人逆运动学求解,存在奇异性的关键问题。根据雅可比矩阵相应的奇异值,给出了一种基于余弦函数和鲸鱼算法的......
基于冗余机械臂在求逆解过程中无法获得封闭解的问题,针对性地提出了综合改进麻雀搜索算法(CISSA)。首先,在初始化过程中对算法中的种......
针对冗余机械臂求逆解时由于关节限位造成关节角度可能取到危险位置的问题,以七自由度冗余机械臂为研究对象,提出一种躲避关节限位的......
针对光伏阵列积灰效应带来的光电转换效率下降问题,依据中国西北地区安装地形特点和清洁作业环境设计一款车载式光伏阵列清洁机器人......
为了实现机器人辅助微创手术,带有远程运动中心(Remote central motion, RCM)机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细......
冗余机械臂逆运动学问题一直是研究热点。冗余机械臂比六自由度机械臂更加灵活。但由于冗余机械臂逆运动学解具有无穷组,且求逆运......
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题,提出了一种新的移动-旋转-旋转(PRR)类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械......
为了解决仿人冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,本文提出了一种逆运动学求解优化方法。通过引入臂角参数建立了逆解的解析解公式,根......
针对机器人的逆运动学多解问题,本文利用“最佳柔顺性”规则,对适应度函数进行改进,提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)......
目的 针对机器人行走时髋关节高度与人体髋关节变化规律不相符的现象,提出一种模仿人类步行的步态规划方法,以增强机器人运动的拟......
SSRMS构型机械臂被广泛应用于空间在轨服务,但是由于冗余自由度以及肩、轴、腕部偏置的存在,导致逆运动学求解困难.关节角参数化方......
针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇.分析了稳定平台的逆运动学......
期刊
目的 针对目前大量的快递件需要进行分拣和搬运,为解决人力成本问题并提高物流线上的自动化程度,提出一种2-RPU/2-SPU并联机构.方......
期刊
目前,TBM(Tunnel Boring Machine)盾构机换刀主要是由作业人员进入高压泥水舱进行刀具的检查和更换,在高压条件下作业会对工作人员的......
套索传动机构中套管与柔索接触面间存在的摩擦力会导致传动过程产生间隙、迟滞和死区等现象,是套索传动应用的难题。尤其是在需要......
为克服传统手术精度低、手术时间过长易引发疲劳失误、手易引起抖动等问题,手术机器人需具有实时、稳定、高效和精准等特点。由于......
随着工业技术不断发展,检测技术与测量仪器也随之进步,自动化测量仪器由于其可以在线高效测量的优点应用场景广阔、前途广大。传统......
机器人在自动化和智能制造中扮演关键角色,相关技术的进步对我国制造业的发展能够起到推动作用。运动学存在冗余的机器人凭借其冗......
隧道喷浆机械臂在各类公路铁路隧道和各类矿山中具有极其广泛的应用,针对目前市面上各类喷浆机械臂在使用过程中存在自动化程度低......
脑卒中(中风)是一种高致残率的疾病,其中腕部功能损伤是中风后常见的后遗症之一。术后的康复训练对于提高患者生活质量十分必要。相......
工业机器人作为先进制造业的关键支撑装备,其是实现智能制造的基础,也是未来实现工业自动化、数字化、智能化的重要保障。当前国产......
随着机械、自动化、计算机和人工智能技术的飞速发展与进步,越来越多的工业机器人被应用到了生产企业中,其中包括了汽车制造、设备......
为了实现Open-Manipulator机械臂目标抓取的运动控制,首先采用改进的D-H参数法构建机械臂运动学模型,然后利用机械臂结构坐标系之......
针对基于移动机器人的半物理系统运动精度较差,需要机械臂对移动机器人进行实时精度补偿的问题,提出了一种以超冗余机械臂为规划对......
近年来,冗余机械臂越来越多地应用于多臂协同、人机共融以及空间在轨作业等非结构工作环境中。多机械臂协同作业以及人机协同作业......
随着科学技术的进步,智能机器人产业得到了快速发展,并逐渐应用于各大行业。机械臂是机器人的重要执行机构,机器人取代人工完成的......
为应对配网狭窄作业空间内视场遮挡对作业机器人环境感知和定位功能的影响,这里研究了基于遥操作和虚拟/增强现实(VR/AR)技术的高......
针对8自由度随车吊吊运作业时的逆运动学求解问题,通过任务描述建立运动学方程,并根据其机构特点对模型进行简化,提出了一种基于混沌......
本研究针对RoboCup3D类人仿真平台,介绍了利用逆运动学来实现射门动作的方法,提出改进目前球队射门动作的新思路,即使用决策树理论......
本文针对HIT-Ⅳ型双足步行机器人的结构特点,给出了—种融合几何方法和解析方法的新的逆运动学算法。这种算法可提高运算速度和准确......
提出了一种实时的虚拟人肢体运动生成方法.首先设定关键帧中肢体末端的方位,然后通过肢体逆运动学求解得到关键帧姿态,最后对关键......
本文将循环坐标下降(Cyclic Coordinate Decent,CCD)算法推广到了用四元数表示旋转的模型上,避免了欧拉角表示所带来的问题。本方......
针对16次方程求根方法求解一般6R机器人逆运动学时存在浮点数运算舍入误差累积严重的问题,提出了一种基于符号运算和矩阵分解的高......
针对机器人逆运动学问题提出一种综合学习算法,该算法将蚁群算法和神经网络相结合,成功地实现了机器人逆运动学问题,控制方法避免......
研究虚拟人的运动在保证真实性的前提下,将人体的骨架模型简化为15个关节的关节链,并将这一复杂的骨架表达为关节的树状层次结构.......
本文针对六自由度机械臂集成在移动平台上所组成的移动机械臂系统,对系统的自身约束和冗余性进行了详细地分析,利用标准D-H方法建立......
手部姿态估计在多个智能领域均有着广泛的应用潜力,同时彩色图像获取的途径丰富多样且比较便捷,所以从单张彩色图像着手进行手部姿......
针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学问题的不足,提出一种基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解求解方法.该算法采用底......
针对常规方法难以有效求解冗余机械臂逆运动学的不足,提出了一种基于改进果蝇优化算法的逆运动学解决方案.改进算法采用线性候选解......
绳驱超冗余机械臂具有灵活性强、工作空间大等特点,在航天活动中可替代宇航员进行各种航空作业。以空间飞行器在轨维修为研究背景,......
6R机器人几何结构不满足Pieper准则时,无法求得封闭形式的运动学逆解,其逆运动学通常采用智能算法和数值求解。针对智能算法收敛精......
为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆......