柔性关节相关论文
目的:考虑关节驱动力矩受限、结构参数不确定以及缺少部分传感器测量等情况,本文研究力矩输入有界的一般柔性关节机器人自适应输出......
针对存在负载变化、建模误差和摩擦干扰的柔性关节空间机器人控制问题，提出了基于奇异摄动的神经网络自适应鲁棒控制方法。首先，通过......
随着工业4.0的提出和国家智能制造2025发展规划的颁布,我国协作机器人销量复合增速超过了50%,机器人技术被更多地应用于智能生产线......
针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象，在PD反馈控制律基础上，提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩......
近些年来四足机器人的高速运动研究都是基于仿生Gallop步态展开的。然而在Gallop步态下,传统刚性四足机器人存在减缓地面冲击效果......
开展了含有柔性关节的轮式移动机械臂的动力学特性研究。基于多体系统离散时间传递矩阵法（discrete time transfer matrix method o......
考虑到工业上常用的机械臂特性,目前机械臂不仅需要自身拥有精密的轨迹运动,还需要在此基础上实现更多的接触式任务。机械臂的末端......
近年来,随着控制技术的不断提升,工业机械臂系统逐渐代替人力进行工业生产,与此同时,如何对机械臂进行高精度的位置/力跟踪控制也......
针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求,基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人,解决了连续体机器......
随着社会科技的进步,工业技术的发展,机器人在社会生产、生活中的应用已经越来越广泛。人们对机器人的需求从传统的工业生产慢慢地......
随着机器人技术的不断发展,目前对于机器人的研究已经不再局限于传统的工业场景中,如今都希望人能够参与到机器人的工作场景中协同......
多关节串联机器人由于承受较大负载而产生的关节柔性变形误差及其传递与累积是机器人绝对定位误差的主要来源,也是机器人领域需要......
随着科学技术的快速发展,机器人越来越多的应用在生活服务、医疗辅助等人机交互需求高的领域。现有的协作机器人多采用串联刚性结......
脑卒中一个常见的后遗症是偏瘫,患者由于大脑神经的运动控制功能受损而失去对肢体的完整控制能力。通过对患肢施加重复的运动刺激......
针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题.本论文提出一种新型变......
针对具有柔性关节的机器人,建立包含重力补偿的机器人动力学模型.对模型线性化处理与提取最小参数集,确定激励轨迹方程形式,并从矩......
足式机器人可利用离散的地面支撑实现非接触式障碍规避与障碍跨越,具备极强的环境适应性与运动灵活性,在灾害救援、军事侦察等国民......
随着我国人口老龄化问题的加剧和人民生活水平的提高,大量的残疾障碍患者和老年人需要康复医疗设备,下肢康复机器人可以有效缓解我......
随着科学技术的进步,智能机器人产业得到了快速发展,并逐渐应用于各大行业。机械臂是机器人的重要执行机构,机器人取代人工完成的......
工业机器人具有自动化程度高、重复精度高、通用性高等优势,随着工业机器人的广泛应用,各应用领域对工业机器人的各项指标提出更高......
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、......
期刊
针对工业机器人柔性关节所具有的多值对应及非对称特点的复杂迟滞特性对其控制精度产生不利影响的问题,在PI(Prandtl-Ishlinskii)......
变刚度关节由于其固有的柔性特征,可实现人与机器人在非结构化环境下的安全交互.针对扭簧扭转时中径发生改变提出了一种具有非线性......
柔性空间机器人是目前机器人研究领域的热点话题之一。本文主要讨论一类漂浮柔性基、柔性关节空间机器人载体姿态调整、各臂杆......
现代医疗科技正在朝着微创化、个性化和智能化的方向迅速发展,为适应人体复杂的解剖结构,越来越多具有柔性关节的微创医疗器械得到......
在关节中加入柔性是未来机械臂发展的大势所趋。特别是大柔性关节机械臂更是具有无可比拟的优势，其特点是安全性强，可以通过关节变形......
工业机器人在现代工业中发挥着越来越重要的作用，为提高机器人性能，学者们对机器人建模与控制进行了深入研究，大多数研究以刚性模型为......
在许多机器人的应用领域，如喷漆，磨削，修边等任务中，机器人关节的柔性是一类不容忽视的因素。如不考虑机器人的柔性，可能会造成系统不稳......
随着航天事业的迅速发展,空间机器人将在太空探索领域发挥着越来越重要的作用,对空间机器人的研究也日渐受到学者们的重视。由于空......
谐波减速器具有传动比大、承载能力大、体积小、高效率等优点,被广泛应用于关节型机器人的机械传动系统中。由于谐波减速器内部存......
针对爬壁机器人越障过程产生的控制复杂和过程运动不连续的问题,课题组通过引入柔性关节,在机器人本体上设计了摆臂越障机构及旋翼......
为了描述工业机器人柔性关节的复杂迟滞特性,搭建一个基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型。结合迟滞特性的记忆特性,......
针对载荷捕获的空间机器人控制问题,同时考虑机械臂关节柔性和非合作目标质量未知等因素影响,提出一种基于目标质量观测器的滑模变......
随着自动化技术和信息化技术的不断发展和融合,机器人产业得到了迅猛的发展。与此同时,对于机器人控制的理论研究也逐渐成为热点课......
在科学技术和经济发展的推动下,机器人已经广泛应用在工农业生产、航空航天及国防军事领域,并且逐渐拓展到医疗、家庭和社会服务等......
工业生产中,工业机器人的应用需求越来越广泛,对其运行速度,精度等要求也愈来愈高,柔性关节是决定工业机器人运动的定位精度的关键......
随着人类空间技术的空前飞速发展,在太空中进行各种活动变得越来越频繁,这极大地推动了能够替代宇航员进行舱外操作的空间机器人的......
由于脑卒中导致的下肢运动功能障碍患者人数逐年增加,通过下肢康复机器人对患者进行康复治疗成为了研究热点。本文以团队自主研发......
随着“中国制造2025”计划的出台以及“工业4.0”时代的临近,机器人技术得到了迅猛发展和大量应用,智能机器人也越来越多地从各个......
针对柔性关节空间机械臂动力学建模与仿真问题,以空间三维四连杆柔性关节机械臂模型为研究对象,考虑扭转弹簧非线性刚度系数、惯性......
近年来,柔性关节轻型臂凭借着高负载/自重比,且功耗低、结构紧凑、操作灵活等优点,在航天航空、反恐排爆、家庭服务等领域得到了广......
在地球资源及空间日渐匮乏的21世纪,外太空已成为人类未来生存及发展的必争之地,但恶劣的外太空环境并不适于人类进行长时间舱外作......
为了获取柔性关节精确的物理参数,提出了一种基于系统谐振与抗谐振特性的参数辨识方法.首先建立柔性关节的数学模型,利用该模型推......
对于带有柔性原件的空间机器人,其精确的动力学模型往往难以建立。柔性原件所引入的非线性因素也同时增加了机器人控制系统的复杂......
基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手,通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置,以适应不同形状和......
