滑模控制相关论文
风能仍然是国际经济中必不可少的、增长最快的清洁能源;它有助于解决全球化石燃料价格波动和可持续性问题所代表的经济障碍。智能......
目前,我国有近三分之二的城市面临水资源短缺的问题,而水质污染是造成水资源短缺的主要原因,为了有效监测水质污染,需要适时采取水......
学位
针对具有非完整约束的多无人机系统编队控制问题,提出了一种基于滑模的协同编队控制算法。控制目标是使多无人机系统能够收敛到期望......
由于玻璃幕墙具有质量轻、抗震能力强和观赏度高等益处,城市高楼幕墙的数量日益增加,由此带来了繁重的清洗任务。传统的幕墙清洗主......
针对传统阀门电动执行器存在控制精度低、稳定性差现象,设计了一种智能阀门电动执行器。其中硬件设计以SAF-XE167FM-72F80L为核心CP......
为了使闭环系统实现无静差跟踪和渐进稳定,且具有动态响应速度快、良好的鲁棒性能以及抗负载扰动能力,将鲁棒伺服控制器和离散滑模控......
传统感应电机(IM)模型预测控制(MPC)系统中,代价函数中的参考转矩通过速度外环比例积分(PI)控制器产生,当电机运行工况发生变化,例如负载......
随着计算机和人工智能在工业自动化方面的快速应用,移动机器人作为一种集成化程度较高的运输设备被广泛应用于各类工业现场进行作......
应急救援车辆的主动悬挂系统能根据路况、车速及载重情况实时自动改变车辆悬挂参数,实现主动控制,使车辆平顺性、操纵稳定性等综合......
为同时解决4-R(2-SS)并联机构存在的链间耦合问题,以及随温度变化导致的电机参数漂移、负载变化以及外部干扰等引起的上界未知的模型......
为减少机器人在快递件的分拣与包装时的轨迹跟踪误差,以同向滑杆支链3-PUPU并联机器人为研究对象,首先,建立机器人的运动学方程和拉格......
基于滑模控制理论研究了一类欠驱动二维桥式起重机的控制器设计问题.首先,基于传统滑模控制方法设计一阶滑模面的控制器,以抑制桥式......
期刊
针对带有外部干扰和建模不确定性的机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于干扰观测器的改进滑模控制算法,利用干扰观测器观测外界干扰和......
针对含有外部扰动、时变时滞以及非线性输入约束的不确定中立时滞系统,提出了基于状态观测器的时滞系统自适应滑模控制方法。首先,通......
针对车辆运动轨迹跟踪的横向控制,基于恒定横摆角速度的假设搭建预瞄驾驶员模型,根据驾驶员模型和车辆二自由度模型搭建输入量为横摆......
类地行星探测是深空探测的重要领域,行星探测器进入段轨迹跟踪控制可有效提高行星探测器最终着陆精度。行星进入段探测器飞行时面......
针对塔式起重机在运行过程中存在的负载摆动,分析塔式起重机的动力学模型,设计了一种基于时滞滤波器的塔式起重机模糊滑模防摆控制......
为提高车辆在转向过程中的侧向稳定性,以车辆行驶过程中的横向载荷转移率作为控制目标,建立基于横向载荷转移率的车辆侧向稳定性动态......
为了满足振镜电机系统高精度和高动态性能的控制需求,提出了一种基于数模混合架构和扩张状态观测器-滑模控制复合的高性能驱动控制......
针对带有信道衰落下二阶多智能体系统的有限时间一致性跟踪问题,文中提出了基于滑模策略的分布式控制算法。根据智能体的拓扑结构搭......
凭借着节能环保的优势,电动汽车在解决能源紧缺和环境污染的问题上发挥了重要作用,得到了飞速的发展。电动汽车主要有集中式和分布......
随着汽车技术的不断进步,汽车底盘正朝着智能化的方向发展,线控转向技术作为智能底盘技术的核心组成部分之一,已经受到越来越多企......
在转速环控制器采用传统的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法的直流电机双闭环控制系统中,常因滑模参数难以整定导致直流电机控......
目前,在无人驾驶技术的快速发展下,对智能车控制系统的研究有着十分重要的理论和实际应用意义。针对智能车的两个主要特点,非线性......
随着我国人口老龄化的加剧,脑卒中患者越来越多,上肢康复机器人可以为脑卒中患者提供科学有效的康复训练。在众多上肢康复机器人的......
针对滑模控制中系统状态接近滑模面后存在的抖颤现象,提出一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的二阶滑模控制策略.首先,设计全驱动......
本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基......
巷道掘进是煤炭开采的重要组成部分。如果不能安全、快速且精准地对巷道加以支护,不仅导致煤炭开采作业效率低下,更易诱发安全事故......
开关磁阻电机的双凸极结构和开关电源供电方式使其电磁场存在非线性饱和特性,致使其运行时转矩脉动大,传统控制方法很难完成平稳调速......
聚合物电解质膜燃料电池(polymer electrolyte membrane fuel cell, PEMFC)空气供应系统易受参数不确定性和外部干扰的负面影响,难以......
多电/全电飞机是未来飞机发展的重要方向之一,给飞机供电系统尤其是航空电源系统的多功能化提出了更高的要求。变频交流起动/发电......
针对三相电压型PWM整流器滑模控制中电压外环抖振难以收敛的问题,提出一种基于幂-指趋近率的三相PWM整流器滑模控制方法,并且利用李......
针对比例积分(proportional integral,简称PI)控制器不能满足永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,简称PMSM)调速系统的......
针对名优茶采摘劳动力短缺的现状,设计了一种适用于自然环境下作业的名优茶采摘机器人。系统由采摘机械手、3P-Delta机械臂、视觉系......
铁路是我国综合交通运输体系的骨干,是建设现代化经济体系的重要支撑,同时也是全面建设社会主义现代化国家的先行领域。高速列车自......
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系......
近年来,轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)因其结构简单,稳定性强的特点使其在物流交通、消防安全、宇宙探索等领域得到了广......
近年来,随着绿色、高效、低碳的能源需求,分布式新能源发电产业得到了长足的发展。由于并网逆变器是连接分布式电源和大电网之间的......
随着国内机器人技术的迅猛发展,柔性协作机器人以其负载比高、结构紧凑、功耗低等特点被广泛应用于3C电子、医疗、汽车零部件集成......
永磁同步电机具有功率密度大和体积小等优秀特性,被大量运用在航天、新能源汽车、机床、工业生产制造及船舶等诸多领域。为进一步......
五相永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)具有功率密度高、转矩脉动低、容错能力强等优点,在不增加额外硬件的基......
结合滑模控制(sliding mode control, SMC)和线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control, LADRC)的优点,针对具有外......
针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题,提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端......