【摘 要】
：
针对康复机器人主动康复训练任务中可能出现的患者肌肉痉挛时的控制问题，提出一种康复机器人自抗扰与滑模复合控制方法，对预设的康复训练任务轨迹实现精确跟踪。滑模控制可以克服系统模型结构参数不确定性并能达到迅速的跟踪效果，自抗扰控制可以实现在系统状态到达滑模面后精确跟踪轨迹，避免了滑模控制的抖振现象。实验结果表明，该方法在完成康复训练任务时具有较高的轨迹跟踪精度以及较快的跟踪速度，对于外界的干扰具有良好的
【基金项目】
：
吉林省科技厅重点研发项目（2018020163YY）;吉林省科技厅自然科学基金项目（20170101049JC）； 中科院苏州医学生物工程技术研究所医工结合项目（2017YB0004）；
论文部分内容阅读
针对康复机器人主动康复训练任务中可能出现的患者肌肉痉挛时的控制问题，提出一种康复机器人自抗扰与滑模复合控制方法，对预设的康复训练任务轨迹实现精确跟踪。滑模控制可以克服系统模型结构参数不确定性并能达到迅速的跟踪效果，自抗扰控制可以实现在系统状态到达滑模面后精确跟踪轨迹，避免了滑模控制的抖振现象。实验结果表明，该方法在完成康复训练任务时具有较高的轨迹跟踪精度以及较快的跟踪速度，对于外界的干扰具有良好的抗干扰能力，同时对于系统的内部的非线性扰动具有很好的鲁棒性。
其他文献
近年来，生猪养殖逐渐从散养向集约化、规模化养殖转变，生猪养殖业发展迅速。猪圆环病毒病是生猪养殖常见的传染病之一，其不仅影响猪的生长发育，还给养殖户带来了较大的经济损失，严重制约了生猪养殖业的发展。基于此，探讨猪圆环病毒病的发病机制、临床症状、病理变化，总结猪圆环病毒病免疫学诊断和分子生物学诊断方法，并提出相应的治疗方案和预防措施，以期进一步降低猪圆环病毒病的发生率，助力生猪行业健康有序发展。
发展农村产业不仅是助推脱贫攻坚同乡村振兴有效衔接的必由之路，也是实现中华民族伟大复兴的必然要求。近年来，白交祠村致力于做大做强茶产业，巧用科技为传统产业赋能，大力培育乡村旅游、休闲农业、农村电商等特色产业，走出了一条具有当地特色的产业发展之路，实现了从高山边远贫困村到“百姓富、生态美、产业兴”先进文明村庄的重大转变，但也存在着产业规划衔接不畅、衔接水平有待提高、长效机制尚不健全等问题。因此，要科学
在过去的几十年间,互联网从诞生时的军事应用工具,逐渐发展成为了广泛影响人类生活的重要角色,给人们的生活带来了极大的改变。凭借互联网技术的升级更新,各种类型的互联网企业也不断涌出。据中国信息通信研究院数据显示,截至2021年6月,我国上市互联网企业总市值为18.80万亿元。由于互联网企业体量的不断增长,互联网企业价值评估的意义也愈发凸显。然而,传统的估值模型往往难以准确评估互联网企业的价值。第一,互
无损检测技术在飞机维修过程中应用于机体结构、机载成品的零件检测,保证维修过程质量受控,给修理过程提供理论依据。但用于机体结构耗时,对维修周期保障不力,因此开展太赫兹无损检测十分必要。太赫兹波具有承载信息丰富、分辨能力强、一定穿透性但无损无害等优势,被广泛应用于多个领域。针对太赫兹无损检测技术在航空航天领域的现状进行梳理,阐述了各类成像系统的基本原理及特点,并以此为基础总结出太赫兹技术现阶段在工程化
为深入贯彻落实习近平总书记关于体育工作的重要论述和指示批示精神,在明确以人民健康为中心的基础上,以《体育强国建设纲要》为基本框架并结合《全民健身计划（2021-2025年）》,研究认为:1)在健康中国建设、实施全民健身行动的战略中体育社会组织发挥着举足轻重的作用,其中社会体育组织因其开展的活动形式多样、参与方式简便、活动场地就近,成为大众喜闻乐见的组织形式,因此对于全民健身行动的顺利开展具有规范引
我们国家的文化源远流长,博大精深,古诗词是我们国家的一大特色,所以从小开始,我们都接触着古诗词,但是在快节奏的现代生活中,对于古诗词的学习和理解仍然存在着一些困难和障碍,那么对于古诗词的教学有效性就要提高,尤其是小学语文阶段,正是学生发掘兴趣和打基础的阶段,更应该学好古诗词。相应的,伴随着社会的发展和教育的创新,创新吟诵法对于提高小学语文古诗词教学效率或许是一个不错的方法。
本文依托漳诏高速公路路面提升工程中厂拌热再生技术的应用实例,对高比例（30%）掺加回收沥青混合料（RAP）的AC-16沥青混合料进行配合比设计和性能研究,对实际工程中的再生工艺、施工技术要点和应用效果进行介绍,以期为类似工程提供有益参考。结果表明:30%高掺量再生沥青混合料可满足路面中面层使用性能的要求。
随着我国经济发展的不断推进,对于企业的经济发展要求更加透明化。企业内部审计日益重要,并逐渐成为审计制度的重点,其独立性显得尤为重要。通过充分发挥内部审计监督评价的作用,能够一定程度上促进内部审计人员的职业能力,进而提高内部审计工作的有效性,同时也保障了审计工作的独立性。文章通过对企业内部审计独立性存在的客观事实分析,指出了影响其独立性的原因,并提出了促进企业内部审计独立性的一些建议。
为了更有效地筛选遗传品质优良的乐昌含笑遗传材料,选择12个乐昌含笑半同胞家系进行试验示范研究,早期试验结果表明,试验林造林成活率97.85%,试验林营建成功;方差分析结果试验家系效应间差异极显著,不同家系间存在真实遗传差异;多重比较分析结果表明,家系1在树高和地径生长量上均最大,是最优良的试验家系,可在今后加以观察利用。
在影视媒介与网络游戏相融合的趋势下，“互动影视网游”以其真实感强、故事情节丰富、擅长人物对话、性格刻画细腻、带有叙事交互性等特点而受到“Z世代”年轻人的喜爱。真人影视+游戏互动+谍战题材三个元素在艺术表现手法上的跨界融合，既符合当代年轻受众的接受方式和审美主流，又是重大历史题材作品在传播方式、叙事手法、影像艺术、媒介领域的延伸和表现。革命历史题材作品的文化意蕴通过青春、偶像、励志等现代表达，和科技