柔性臂相关论文
对于传统的线性二次调节器（LQR）控制的柔性机械臂，加权矩阵通常根据先验知识进行选取，粒子群算法可以通过迭代运算自主寻找最优解，传统......
随着现代工业和人工智能行业的发展,机器人技术正在朝着轻量化、智能化方向快速发展,机械臂作为智能机器人的主要执行设备,越来越......
随着人们环保意识的提高以及可持续发展的要求,水液压传动技术由于其传动介质水具有无污染,可循环利用的特点使水液压技术成为了当......
刚性机器人在日常生活的使用已经屡见不鲜,甚至在一些行业中发挥着重要作用。由于自适应能力与人机交互性差,刚性机器人难以在非结......
随着机器人产业技术的迅速发展,越来越多的领域引入机器人代替人类工作,机器人运动学、动力学、轨迹规划与控制方法等成为现在世界......
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、......
期刊
本文针对工业领域应用广泛的柔性臂控制问题以及柔性臂模型的建立进行了研究.由于柔性臂是强耦合的，非线性的，时变多输入多输出系统，......
相比于游离酶,固定化酶可以回收并反复利用,更能满足连续稳定的工业化生产要求,而酶是否能成功固定化以及固定化酶活力的高低主要......
针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快......
动力学建模问题一直是困扰机器人柔性臂研究和应用的一个尚未圆满解决的关键问题。针对目前机器人柔性臂动力学建模的研究和发展状......
本文以转动规范理论建立了单连杆柔性臂Timoshenko梁分布参数动力学模型,讨论了Timoshenko梁模型与Benoulli-Euler梁模型之间的关......
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混凝土泵车臂架是典型的多柔体非线性结构，柔性臂架和连杆之间的刚柔耦合作用增加了臂架末端运动轨迹预测的精确性和动力学求解......
基于仿生学原理研究设计了一种新型的气动驱动多自由度柔性臂,通过研究构建了其动力学模型和控制系统模型,为该装置的实际应用奠定......
本文提出了一种“类神经元”智能控制方法,对其进行了较详细的描述,并给出了学习规则算法,且在柔性臂上进行了实验研究。
In this......
本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程，用约束模态法和非约束模态法求解方程．研究了约束模态法的适用性，同时提出了一......
该文提出了柔性机械臂振动的开关变结构控制，并将柔性机械臂的运动分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做了大角度刚体运动；第二......
以鲁棒性能的基本理论为基础，对系统的鲁棒性能设计作了详细的分析和研究，并介绍了怎样利用Ｍａｔｌａｂ进行控制系统的鲁棒性能设计，最后给出了用......
研究了在垂直平面内双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪......
该文以转动规范理论建立单连杆柔性臂Ｔｉｍｏｓｈｅｎｋｏ梁分布参数动力学模型，讨论了Ｔｉｍｏｓｈｅｎｋｏ梁模型与其它梁模型之间的关系，并对系统仿真结果作出解释。......
该文针对双连杆具有柔性前臂的机器人手臂建立了非线性动力学模型，该模型利于控制方案的实施。基于输入－输出线性化，提出了一种关节轨......
该文简述了单杆柔性机械臂的建模过程，针对模型不确定性和扰动不确定性，应用Ｈ〈，∞〉技术进行设计，控制器采用双自由参数形式。仿真结果......
柔性臂控制是一个活跃的研究课题，已经有不少结果．最多用的方法是通过模态分析以控制柔性臂低价振型（一般为首一或二个振型）．本文提出一......
本文研究了一类柔性臂机器人的控制问题，且柔性臂的弯曲振动与扭转振动的耦合作用表现在边界方程中。本文运用算子谱理论、算子半群......
采用滑动模控制原理，设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器，对多连杆柔性机器人控制进行抛物线轨迹跟踪控制，并采用ＰＩＤ方法，使得系统......
综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果， 并对未来的研究作了展望
The latest achievements in research on control st......
基于一个电机驱动、计算机控制、特殊铰杆式同步万向节连接的 6自由度柔性臂组成的RT- 1柔体机器人 ,探讨了用迭代法求解 6自由度......
提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .......
机器人运行速度的提高受到其高的加、减速度所激励的振动的限制。因为手臂的振动降低了手臂到达终点的定位精度,并延长了定位到终......
关于负载柔性机器人反馈控制系统的有限维逼近侯学章，王征（东北师范大学数学系，长春１３００２４）ＴｈｅＦｉｎｉｔｅＤｉｍｅｎｓｉｏｎａｌＡｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｉｎａＦｅｅｄｂａｃｋＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅＳｈｅａｒＦｏｒｃｅＦｌｅｘｉｂ...
About finite-dimensional approximation of......
本文阐述了球面脊骨式机器人柔性臂的机构原理，推导了臂的弯曲运动与钢缆牵拉运动之间的关系，经运动学分析推证了它的齐次变换，并在计......
介绍了一种新型的机器人机构─—脊骨式柔性臂操作手，对其运动学、工作空间、驱动和控制等技术问题进行了深入研究。基于该机构的特......
研究单臂柔性机械手的Ｈ∞控制和溢出抑制问题．用Ｌａｇｒａｎｇｅ假设模态法对柔性臂进行建模，截断高阶模态构造柔性臂的降阶模型．基于这个降阶模型，应用......
讲述了用PSD构造柔性臂末端振动测量系统的设计与实现过程,包括测量原理,光学系统的构造,PSD的后续处理电路和系统标定等.介绍了一......
