【摘 要】
：
介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构,该柔性臂占用体积小,工作空间大,能够深入到管道组细长缝隙内检测,它的最大特点是能够进行刚柔
论文部分内容阅读
介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构,该柔性臂占用体积小,工作空间大,能够深入到管道组细长缝隙内检测,它的最大特点是能够进行刚柔转化,详细叙述了其转换原理,建立了柔性臂各关节的力学模型;定位机构提高了柔性臂的稳定性,为安装各种检测设备提供了一个可靠的操作平台,对该机构的可行性、工作原理和避障能力进行了分析,为设计和控制提供了理论基础.
其他文献
介绍了解决企业信息孤岛的PDM的基本原理和功能,探讨了PDM对企业的作用:实现企业信息集成,改革企业僵化的管理,进行企业信息化建设,为企业采用先进制造技术提供环境;PDM随着
今年是著名核物理学家、中科院资深院士、九三学社中央名誉主席王淦昌诞辰100周年。回顾他91年的生命旅程，他始终站在科学研究的第一线，为我国原子弹、氢弹的成功研制与和平利用核能源作出了不可磨灭的卓越贡献，当之无愧地成为我国核科学的主要奠基人和开拓者，是科学工作者的一代师表。王淦昌离我们而去已经9年了，望着他渐行渐远的背影，耳边又一次响起这位科学巨匠说过的三句话：知识在于积累，才智在于勤奋，成功在于信
为了提高爆炸成形弹丸（EFP）的命中概率，设计了一种新型整体式多爆炸成形弹丸（MEFP）战斗部结构。为验证设计的整体式MEFP战斗部结构的可行性，对其进行了地面静爆试验，并利用LS．DYNA程
非均匀分布行星轮系在实际应用中具有广泛的领域，在此，列述了该类行星轮系的设计条件和计算步骤。
为了实现光学遥感图像的快速复原,分析了已有全变差正则化复原算法存在的问题,提出基于全变差正则化图像复原的代理代价函数模型,并将该模型转化为3个子问题优化过程,设计了一种快速解析迭代的变量分裂算法。同时为了克服"阶梯效应",考虑人眼对图像平坦区域和边缘区域噪声的感知特性,给出了迭代系统中正则化参数的自适应估计。实验结果表明:本文算法在信噪比改善和计算时间都优于Wiener滤波、约束最小二乘、基于全变