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在拉格朗日体系下，对同时具有关节和臂杆柔性的机械臂（下述简称柔性臂）系统进行动力学建模，从能量角度证明了传统数值积分方法求解微分方程时的不稳定性。论述了计入耗散力的拉格朗日体系转化为哈密顿体系求解时的困难，由此引入状态空间向量，得到与哈密顿模型等价的形式。采用精细时程积分算法（PIM）对所建刚柔耦合强刚性动力方程的数值求解，指出了传统PIM的局限性，并通过增维的方式将非齐次动力方程转化为齐次形式，避免了矩阵求逆造成的奇异现象，得到了逼近精确解的精细数值结果。