构型综合相关论文
采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法，综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先，对2转动并联机构的结构特点进行分析，得......
指向机构广泛应用于航空航天领域,其指向精度和稳定性具有很高要求。指向机构工作时会受到外界干扰的影响,可以通过串联并联补偿机......
中国地域面积广阔，作物种类繁多，育苗移栽对作物抗御干旱、寒冷、病虫害，缩短田间生长期，提高单位面积产量，发展高产、高效农业具有重要......
车轮是人类历史上最伟大的发明之一，在交通运输领域得到了广泛的研究与应用。将车轮这种特殊的运动副引入到传统并联机器人构型设计......
采用回转体轴线的单位向量表示工件位姿、螺旋运动描述变姿态翻转运动方法,基于罗德里格斯公式得到了每一步翻转齐次变换矩阵与运......
本文以几何代数理论为基础,对机构结构学和运动学进行理论研究。以具有3R1T运动特性的并联机构的构型综合和三种七杆巴氏桁架的位......
闭环联动机构(Looped-Synchronous Mechanism,LSM)是一种特殊的单自由度闭式传动机构,具有许多相似的单元,可以产生给定传动比规律......
食品和日化等领域存在大载荷桶装或袋装产品的两移动自由度搬运和装箱作业,降低了机器人自由度要求,但在机器人负载能力上提出了新......
针对当前穿戴式外骨骼机构设计缺少系统流程和具体方法，且较少考虑人机共融的问题，提出了基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方......
使用位移流形理论对具有固定转动轴线和变转动轴线两种运动模式的3T1R并联机构进行了构型综合.分析空间球面4R机构的一般运动学方......
并联机构由于具备刚度大、承载能力强、无累积误差等特性,在重型载荷和复杂工况下得到广泛应用。其中,少自由度并联机构在满足使用......
传动机构作为车辆系统的一个重要组成部分,决定了车辆的动力性、燃油经济性等性能,优良的传动机构构型是获得良好车辆性能的基础。......
本文密切结合我国高端装备制造中对大型构件现场加工的重大需求,系统研究了一种高性能五自由度混联加工机器人的构型创新、参数化......
随着我国经济建设的迅猛发展,对重大工程技术装备的需求越来越大,正铲液压挖掘机作为工程机械中重大装备的一种,在面对复杂地质、......
随着微创技术和生物学固定技术的发展,创伤骨折手术中愈加需要术中精准定位,以确保内固定物能够精确和微创地固定骨折断端.其中,利......
期刊
移栽机械是一种将作物从苗盘移栽到田地里的装备,而移栽机构作为其核心部件用来替代人手完成取苗、送苗、植苗等一系列动作,具有降......
为解决并联机器人强运动学耦合性问题,提出一种含有纯约束运动分支的无耦合二维移动(2T型)并联机器人的构型综合方法.此类并联机器......
针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人......
期刊
为了解决平板折展机构单元构型种类少的问题,对平板折展机构进行了构型综合,并优选出了一种机构进行运动学分析.基于对平板折展机......
智能网联汽车成为继新能源汽车之后又一个行业热点,而其智能门锁属于汽车智能进入系统的关键一环。汽车门锁作为一种装置,其内部机......
随着机器人技术的不断成熟与完善,精度依旧是评价多自由度混联机器人的重要指标,也是多自由度混联机器人在高端机械领域能否被应用......
过约束/非过约束并联腿式步行机器人具有稳定性好,承载力大,运动灵活,能很好的适应复杂路面环境等优点。过约束/非过约束并联腿机......
以合瓣高脚蝶形花冠的迎春花为例,对花朵开放过程中的展开过程进行提取,设计出一种能够实现折展功能的仿生折展机构,根据花瓣开放......
通过分析运动平台的本质属性,提出广义动平台的概念.所提出的广义动平台包含输入平台、输出平台两种基本单元.借助输入平台和输出......
变自由度机构是一种能够在自身运动过程中改变运动副及杆件的约束情况,从而完成不同形式运动的特殊机构。它能够从运动需求出发,实......
随着产品的快速更新换代,柔性制造系统被应用在多种工业领域。可重构并联机器人不仅具有并联机构的优点,高精度、高刚度和载荷大等......
可展机构是大型折展天线、通信卫星平台、空间伸展臂、太空太阳能帆板等许多重大高端装备的核心构架。随着我国太空活动的迅猛发展......
面向航空、国防、智能制造等领域对各维度灵敏度不同的多维力感知技术的迫切需求,本文基于“微力感知”的思想,巧妙应用近奇异位形......
作为新型复杂机构的空间耦合机构,不仅具有复杂的空间多环网状结构,而且各分支的运动也并不独立,各分支之间的运动相互耦合。目前,......
刚、柔两类机构的构型综合问题一直是机构学领域的研究热点,但统一构型综合的问题尚未提及及讨论.基于对当前刚柔两类机构构型综合......
提出了一种新型球面变胞机构铰链的设计,这种铰链可以连接更多杆件,并使这些杆件作球面运动,克服了传统球铰链固有的一个铰链只能......
本文针对目前无法采用代数解析法研究机器人机构构型综合的问题,研究基于有限旋量的少自由度并联机构构型综合方法,涉及有限旋量的......
机构运动链的构型自动综合一直为众多机构学者研究的热点,目前的构型综合方法都需要伴随大量同构判别以及刚性子链检测。其中,同构......
变胞机构是一种可变拓扑构型、变自由度的新型机构。其变胞原理是通过设计机构的几何参数、力约束以及构件和运动副等约束相应变胞......
下肢康复机器人机构是一种新型康复医疗设备，通过穿戴在人体下肢上，帮助偏瘫或者是下肢运动有障碍的患者恢复下肢的运动功能，具有训练......
人体的上肢以灵活性和技能性运动为主，偏瘫后不容易获得代偿，而且恢复也比下肢要差，因此，康复训练对上肢功能的恢复尤为重要。为实现上......
本学位论文基于变胞机构的变拓扑本质，研究变胞机构的拓扑组成原理;提出运用含有拓扑组成元素的扩展型关联矩阵及其代数/逻辑运算对......
变胞并联机构兼具了变胞机构可变拓扑结构和并联机构刚度大、动态响应快等特点。目前对变胞并联机构的设计,多采用变胞运动副替换......
微创手术是21世纪医学发展的三大主流之一,微创手术机器人中广泛使用RCM机构。本文主要研究不同自由度的RCM机构构型综合及典型机......
混合驱动机构以普通电动机和伺服电动机作为驱动器,两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后实现预期的输出运动,其中普通电......
随着现代工业发展程度的增长，工程上要求考虑材料的性质等因素，仅仅应用刚性元素对机构进行研究已经不能满足时代的需求。因此将柔性......
矢量推进技术目前较成熟的应用在航空航天等领域,应用在水下机器人的单机构多姿态矢量推进技术是对此推进技术较新颖的探索,本文以......
