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球面机构是一种有重要应用的机构,可以用作机器人的腰、腕、肩、髋等关节,可用于机床加工(如机床底座和工件的定位等),另外还可以用在太阳能电池板、卫星天线和天文望远镜的空间方位跟踪系统中等等。并联机器人与串联机器人相比具有一些独特的性能,如刚度高、承载能力高、速度快、驱动电机在机架上而使活动构件的质量轻。耦合性是并联机构很突出的一个特点,这个特点使并联机构具有了不同与串联机构的特殊性质,比如承载能力强、累计误差小等。也正是这种耦合性使得并联机构的设计、分析计算以及控制系统的设计存在很多困难。如果并联机构