PD控制相关论文
本文对小型四旋翼飞行器进行建模与控制。首先基于牛顿-欧拉方法对四旋翼无人飞行器进行动力学建模，然后采用基于Proportion Deriva......
变速倾侧动量轮是一种新型的航天器动量交换与姿态测量装置,它同时具有进行三轴动量交换和两轴姿态测量的功能,能够有效降低姿态控......
无人机与无人艇协同工作是进行海洋生态灾害面积调查最为先进的技术之一。为了实现无人机能够自主降落在无人艇，以灵活适应生态灾害......
为应对船舶舵机系统控制精度和快速性需求的日益提高,本文提出了一种船舶液压舵机PD控制及建模仿真方法.首先,对船舵液压系统进行......
在智能制造飞速发展的背景下,有关工业机器人高精度运动控制的研究越来越引起人们的重视,高速高精度已经成为当今工业机器人的发展......
近年来,脑卒中和交通事故造成上肢有损伤的人数逐年上升,对康复器械的需求越来越大,本项目立足于实际需求,在实验室现有单臂助力臂......
本文以电磁轴承转子系统为研究对象,对系统的非线性振动进行了理论分析及数值研究,得到了系统的动态特性和参数对系统特性的影响情......
针对多自由度机械臂控制系统存在的高度非线性、强时变性、强耦合性等问题,提出了 一种基于模糊自整定的鲁棒PD控制策略,引入模糊......
由于卫星造价较高,在卫星发射到太空之前,在地面进行仿真模拟来对卫星各个系统进行有效的评估是很有必要的,而卫星姿态控制分系统......
基于极点配置的思想,针对二极倒立摆对象的特征,设计了简易多PD控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行了实验.实验结果表明,本文设......
电磁轴承是利用电磁力来稳定悬浮转子的典型机电一体化产品.电磁轴承因其不与转子接触,所以具有无可比拟的优势,特别是其适用于有......
根据麦克斯韦电场理论得到的电磁力模型并结合PD控制理论,在差动激磁方式下建立了二自由度电磁轴承转子系统的动力学方程.基于多尺......
重型车辆车道保持借助视觉传感器获取道路信息,以单点预瞄和道路中心线位置偏差实现对车辆的前馈控制。考虑重型车辆体积大导致响......
为使汽车在各个行驶车速下都有良好的转向稳定性,则驾驶员必须有良好的“路感”.在电动助力转向系统中,通过对转向系统中电机电流......
轮式拖拉机是一种基本的农田机械,本文针对其液压转向系统进行了电液比例控制的改造,其目的是实现轮式拖拉机的自动导航驾驶.本文......
由于航天器在姿态控制过程中，各种因素都能激发挠性太阳帆板的各阶模态振动，引起航天器的失稳，造成姿态控制上的困难。因此，研究了......
经典倒立摆一直被视为测试控制方法的理想系统，经典倒立摆这个非线性系统已经被广泛应用于各种控制方法的测试和各种控制理论的研究......
纵观现如今的航天技术飞速发展,不仅卫星有效载荷对能源的需求越来越大,而且卫星的姿态机动精度、稳定度、机动时间等都提出了更高......
在干扰环境下,快速并且准确地求取传感器信号的导数信息是机电控制系统的一个重要议题。然而,简单的差分估计法容易放大信号中存在......
Hopf分岔现象作为一种衡量动力学系统性能的重要指标,不仅具有极大的理论研究意义,还应用于电力系统,粘弹性系统,生物学系统等实际......
高速多体船采用流线型支柱对排水体和主体部分进行连接,不仅具有甲板面积宽敞的优点,并且具有航行阻力小、耐波性好、机动性、运载......
四旋翼飞行器是一种由四只螺旋桨作为引擎、可垂直起飞降落的无人机,这种特别的结构使得四旋翼飞行器具有重要的军用和民用价值。......
本文以小型制导炸弹气动舵机为研究对象,应用了电磁学、气压学等相关理论知识,建立了舵机系统数学模型,并对其进行了线性化,并结合......
随着人们对空间技术的研究不断深入,航天任务的复杂程度随之增加,越来越多的航天器上开始使用大型挠性结构。由于挠性附件柔性大、......
多智能体系统是近年来随着计算机和网络通信技术的迅猛发展而出现的新型控制系统,在工程、生物和社会经济领域具有广泛的应用背景,......
针对轮子打滑条件下的轮式移动机器人,提出了一种基于径向基函数(Radical Basis Function,RBF)神经网络自适应的比例微分(Proporti......
为改善独立微网中由于系统惯量小导致的频率暂态稳定性差的问题,该文研究利用风电机组虚拟惯量参与调频的控制算法.首先,分析风电......
井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键.针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服......
讨论了柔性臂的轨迹跟踪问题。应用奇异摄动理论将柔性臂的动力学方程分解成两个降维的子系统,并分别采用鲁棒自适应PD控制和最优......
分析了六足机器人的运动学特性,建立了摆动腿的动力学模型并采用鲁棒自适应PD控制算法对各关节位置和速度进行了轨迹跟踪仿真研究......
近年来I-PD控制已逐渐引起国内的注意,本文简要说明作者对这种控制规律的看法。
In recent years, I-PD control has gradually a......
提出了一种带有神经网络补偿的机械手PD控制策略,该方法结合PD控制器和神经网络的优势,解决了在机械手工业应用中,常规的控制策略......
近年来，我国客车发生重、特大交通事故次数非常频繁，其中涉及客车夜间事故比例占交通事故总数的52.94％，且60%的夜间事故又是发生在弯道......
该文以动力定位船舶为研究对象,对动力定位系统中的数学模型、观测器和控制器的设计、环境最优位置控制等相关问题进行了深入研究,......
该论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景,进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节......
在旋转机械中，转子质量的不平衡是难以避免的。即使非常小的偏心也会在高速旋转机械中产生很大的离心力，使转子产生不平衡振动，造成机......
多关节串联机械臂凭借其高速、定位精度高、灵活性好等优势在工业生产中发挥着日益重要的作用。由于机械臂结构具有高度非线性、强......
被动动力行走是机器人领域一个重要的研究方向，重点是对步行机理、步态特性的分析，同时结合其行走步态高效、稳定、自然、柔顺的优势......
人类自古以来对月球就充满了好奇和遐想，近现代科学技术的进步为探月提供了科技平台。开展月球探测是我国航天活动的重要内容，发射月......
架空输电线路的巡检工作关系到千家万户的供电保障,更是国家基础建设和社会发展的“动脉”。巡检机器人作为新型的巡检方法,具有精......
该论文在对国内外焊缝自动跟踪技术发展的充分了解的基础上,针对表面张力过渡条件下厚板窄间隙GMAW焊专用设备开发的需要,研制了一......
随着电力电子技术的发展，DC-AC逆变电源在航空、航天、航海等国防领域和电力系统、交通运输、邮电通信、工业控制等民用领域得到广......
磁悬浮技术的实际应用领域极为广泛.磁浮球系统采用的是电磁悬浮系统,目前电磁悬浮系统仍然存在难以可靠地控制悬浮体的受力平衡,......
