虚拟模型控制相关论文
为提高四足机器人的运动稳定性，提出基于阻抗和虚拟模型的控制方法。采用基于力的阻抗控制方法进行腿部摆动相的控制，实现摆动相较为......
为提高四足机器人的轨迹跟踪性能和多步态下运动的鲁棒性，将自适应模糊算法与虚拟模型控制理论运用在机器人的腿部关节控制中，并对虚......
虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足......
随着社会发展与科学技术的发展,机器人的应用越来越广泛,不论是抗震救灾,军事应用,还是医疗辅助,日常生活,对移动机器人的需求越来......
作为仿生机器人领域不可或缺的分支组成,腿足式机器人对复杂环境具有很强的适应能力。近些年来,由Boston Dynamic研发的液压四足机......
近一个世纪以来,移动机器人一直都是研究热点之一。与轮式和履带式机器人相比,足式机器人只需要离散的着地点就能实现稳定运动从而......
四足机器人目前正成为足式移动机器人研究的一大主流方向。本文主要面向解决四足机器人现阶段研究中存在的两个问题,即四足机器人......
四足机器人一直是机器人方向的重点研究课题,本文设计了一种基于3PUPS机构的并联四足机器人,它能够适应各种复杂地形、高效完成指......
地球陆地表面有一半以上的面积为崎岖地形,包括山地、沼泽、沟壑等,在这些地形无法使用传统的轮式或履带式机构进行移动,因而在这......
制造出人工的、拥有腿足结构的、类似于动物的智慧代步机械,比肩造物主,一直是人类从古至今从未间断过的梦想,这一梦想持续的时间......
足式机器人在非结构地形上具有比轮式和履带式机器人更强的适应能力和更高的机动性能。其中,四足机器人具有运动稳定和负载能力强......
四足机器人的环境适应性强,可以灵活应对各种自然界中所存在的大量轮式机器人无法适应的复杂环境,对于复杂地形环境中的各类作业任......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
基于虚拟模型控制方法，根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制，提出了一种控制目......
作为腿足式机器人的典型代表,四足机器人稳定运动控制和非结构环境的适应性被人们广泛研究,并取得了很多杰出的研究成果。但是,在......
提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略.根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度,将机器人的落地过程分为下落阶......
提出一种基于虚拟模型控制和加速度规划的腿部缓冲方法。通过建立机器人腿部的虚拟模型,设定落地过程中躯干加速度从而可减小地面......
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行.在阐述虚拟模型概念的基础上,推导了JTUWM-Ⅲ四足机器人对角支撑和......
为提高四足机器人对角小跑运动的稳定性,实现机器人躯干6维运动方向控制的解耦,提出了一种基于虚拟模型的对角小跑步态控制方法.控......
