主动柔顺相关论文
某工程建设需要进行激光导引放大的光学元器件装校。该系列光学元器件能否安全装校,直接影响装置能否成功运行。本文针对光学元器......
本文来源于工程项目,该项目需要远程全自动操作实现各种电连接器、信号连接器、气路连接器的全自动对接和各路信号的全过程监控。......
针对筒类舱段柔顺对接问题,研究了筒类舱段对接碰撞过程,提出一种基于阻抗控制的对接策略。通过对舱段位姿调整量进行运动学逆解,......
在惯性约束聚变实验中,大量的光机模块需要被安装到激光装置指定的位置。为了保证激光装置有较高的精度,这就对光机模块的安装精度......
作为仿生机器人领域不可或缺的分支组成,腿足式机器人对复杂环境具有很强的适应能力。近些年来,由Boston Dynamic研发的液压四足机......
针对生产实践中的特殊零件,对机器人总体设计、并联手腕设计、在线无接触测量、西门子专用数控系统的二次开发等进行了研究。该机......
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变......
对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.......
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方......
在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力。被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但......
基于弹簧负载倒立摆的足式机器人单腿等效模型是移动机器人领域重要的步态分析模型.液压足式机器人由于其超强的负载能力以及高动......
提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法,该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性......
在现代智能机器人应用领域,装配一直是一个重要研究方向,装配属于机器人与未知环境之间的相互认知,重点是柔顺性问题,尤其是装配在......
学位
近年来,随着人口老龄化不断加剧,以老年人为主的慢性疾病患者急剧增多,尤其是中风等脑血管疾病已成为危及人类生命主要疾病之一。......
足式机器人在行走过程中，足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引......
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学位
搬运装配是目前工业机器人的一大应用领域。传统的位置控制型机器人通过示教与再现实现搬运与装配任务,由于实际作业中的工件误差......
对粗糙孔壁的机器人轴孔无卡阻装配的条件进行了分析,设计了一种基于磁场力的主动-被动结合的柔顺装置用于解决装配卡阻问题,其中......
为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的......
机器人集合了机械、电子、信息处理、控制、人工智能等多种学科技术,是目前学术以及应用层面均非常活跃的研究领域之一。经过几十......
本文围绕未确知环境下刚－柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究这个专题，对计及环境特征的刚－柔机械臂系统从动力学建模、动力学特性分......
应用模式识别原理，对在轴孔插入装配过程中由力传感器测得的力信息进行学习和识别，建立了力信息与轴位置状态间相互关系模型。在机器......
随着研究的深入,机器人已经逐渐能够替代人类完成各种各样的任务。目前机器人的研究方向众多,其中机器人与环境之间的交互力特性和......
在机器人自动化生产应用中,如抛光、去毛刺、机械加工和柔性装配等接触式作业十分常见,在这些场合里,具备一定柔顺性的机器人系统......
随着机器人技术的迅速发展，越来越多的机器人服务在工厂的各条生产线上，其中从事装配作业的机器人占了大部分。应用机器人进行精密装......
腿足式机器人是移动机器人领域的一个重要分支,与常见的轮式或履带式移动机器人相比,腿足式机器人具有更好的移动灵活性和地形适应......
随着足式机器人相关技术的深入研究,能够高速灵活运动的足式机器人逐渐成为研究热点。自Boston Dynamics公司和MIT分别研制的Cheet......
本课题来源于国家重大科研项目“神光—III”工程,该工程主要研制惯性约束聚变激光装置以用于核反应的研究,其对激光装置的要求很......
