双足机器人相关论文
双足机器人凭借其仿人的结构与运动学特点,在非结构化环境中具有较强的适应能力,而液压系统具有功率密度大、快速动态响应的优点,......
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相对于轮式机器人,双足机器人最大的优势是能够在离散的地形中进行移动,从而在人类活动的环境中执行任务。机器人如果要辅助人类工......
近年来，国内机器人产业发展迅猛，其中双足机器人是目前机器人领域的研究热点。文中设计了基于STM32单片机舵机控制器的双足竞走机器......
双足机器人形态拟人,具有多关节的结构,已经在灾害救援、商业表演、家庭娱乐等领域投入使用,得到了研究者的广泛重视。近几年来,许......
混合系统是连续时间系统和离散事件系统相互作用而形成的一类复杂动态系统,同时具有连续和离散系统的特征,广泛存在于机械工程、航......
仿人机器人具有和人相似的外观特征,可以在人类生活、工作的环境中自主活动,具有较强的环境适应能力,能够代替人类完成各项作业等,......
相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究.首先绘制双......
RoboCup3D仿真系统融合了人工智能、传感器、通信、智能控制等多门学科的相关技术.针对RoboCup3D仿真中双足机器人的踢球动作设计......
在科技飞速发展的现代,机器人技术研究是现在各国科技研究的重要领域之一。其中跟人类外形接近的双足机器人是各国在机器人领域研......
机器人在形如震后这种极端环境中执行探测、求援等任务时,由于震后环境的不确定性,会出现大型障碍物或者沟壑,此时机器人是否具备......
双足机器人因体型结构与人类高度相似更易融入人类社会,因此目前已成为了当前机器人领域最前沿的课题之一。双足机器人的稳定步行......
由于传统刚性驱动的双足机器人不具有减缓冲击、保护机构等作用,而挠性驱动的双足机器人具有类似人类肌腱的挠性,可承受较大冲击载......
机器人学作为交叉学科,汇集了当今机械、电子、自动化控制和计算机等相关领域的研究成果,是当前世界科技研究最为前沿的领域之一。......
与传统机器人相比,双足机器人能够适应更恶劣的非结构化环境,一直都是机器人领域的研究热点。双足机器人的控制系统作为机器人的“......
足式机器人具有良好的地形适应能力,可以代替人类在核事故区、病毒传染区等危害人身健康的场景中执行救援、运送抗疫物资等任务。......
随着科技的发展与进步,机器人已经开始广泛应用在人们的生产生活中。双足机器人是其中的热点领域,其具有灵活性高、适应性强的特点......
针对HIT-IV型双足步行机器人的结构特点,综合几何方法和解析方法的优点,给出了新的逆运动学算法.介绍了双足机器人步态规划的主要......
在双足机器人竞步问题中，机器人硬件结构设计是否合理直接影响到机器人行走稳定性和行进速度.U型框架式结构是一种连接舵机的连接架......
本文针对HIT-Ⅳ型双足步行机器人的结构特点，给出了—种融合几何方法和解析方法的新的逆运动学算法。这种算法可提高运算速度和准确......
The paper focuses on the analysis ofthe stability ofsymmetric and asymmetric passive gaits using a simple nonlinearbiped......
本文提出了一种新型双足机构,其具有成本低和易操作的设计特征,且它具有传统的双足机器人所具备的典型行走模式,如直走、转弯、越......
双足机器人是一个具有多自由度、强耦合的强非线性动力系统，源于其内部参数和外界环境等方面的不确定因素将导致其运动的不确定性。......
被动行走是一种新的双足行走机理，对它的研究可以为有驱动的双足机器人的设计提供借鉴。本文对直腿和有膝关节的无驱动纯被动行走器......
传统的步态控制方法由于构造的复杂,在进行某些动作时存在较多问题,因此,提出基于自适应模糊补偿的双足机器人斜坡步态自动控制方......
针对双足机器人行走过程中的步态稳定控制问题,提出一种改进深度Q网络的深度强化学习方法。首先,将深度Q网络算法与确定性策略梯度......
跳跃是腿足式动物最常见的步态模式之一,通过快速有力的爆发性功率输出,动物可完成越障避敌等行为。然而,受制于执行器能力限制和......
机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,提出一种由一个曲柄摇杆机构和一个双摇杆机构串......
为了将双足机器人的混沌步态控制收敛到稳定的周期步态,提出一种控制策略.首先用庞卡莱截面法研究斜坡倾角变化对步态的影响,结果......
针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设......
研究半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题。使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用沿着支撑腿方向的脉冲推力作为......
该文首先提出了HIT-Ⅳ型双足机器人总体设计思想,并给出了控制系统的整体结构.根据HIT-Ⅳ型双足机器人关节驱动系统实际构成,建立......
双足机器人是自然不稳定的系统,需要研究者预先设计好稳定性能较好的步态曲线,并进行精密的控制才能保证机器人稳定地行走。多年来......
该文设计了一种基于数字信号处理器TMS320LF2407DSP的关节运动控制器,主要包括以下内容:首先,讨论了HIT-IV型机器人系统的设计,主......
本文对基于被动式双足机器人的人机交互系统进行了研究。主要内容如下： 1)介绍了双足机器人的发展概况，阐述了被动动力式机器人人......
本文的主要工作是研制了基于由三轴加速度计和数字罗盘组成的身体位姿估算器，并应用到可三维行走的半被动双足机器人上。在半被动双......
本文以深空探测与机器人研究中心自行研制的12自由度双足机器人为研究对象，开展了以双足机器人的机构设计和步态规划为核心的研究，内......
双足机器人的步行规划与控制方法一直是机器人学的研究热点问题，以往的规划与控制方法主要是将工业机器人的控制方法通过ZMP约束扩......
本文以HBE-ROBONOVA-AI双足人形机器人为控制研究对象,将语音识别技术应用到多机器人协作控制研究。通过对基于语音识别的多双足机......
随着社会进步，出现了各种新的问题，如人口老龄化、各种环境污染的增多及残疾人数量的增大，人们急需一种机器人来解决这些问题。而双足......
多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，国内外目前大多数的研究工作还处于理论研究阶段。多机器人协作控制的研究及应用涉......
