基于RecurDyn的串联机器人刚柔耦合分析

来源 :机械工程师 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jackieWXM

【摘要】

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以ABB IRB1600为例, 通过D-H参数, 利用MATLAB机器人工具箱对六自由度串联机器人进行建模, 并对其进行轨迹规划, 得到机器人的末端轨迹和运动过程中的角度变化.利用RecurDyn

【作者】

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葛鹏胡小春

【机构】

：

合肥工业大学机械工程学院

【出处】

：

机械工程师

【发表日期】

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2017年12期

【关键词】

：

工业机器人 RecurDyn仿真串联机器人动力学刚柔耦合分析 industrial robot RecurDyn simulation serial

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以ABB IRB1600为例, 通过D-H参数, 利用MATLAB机器人工具箱对六自由度串联机器人进行建模, 并对其进行轨迹规划, 得到机器人的末端轨迹和运动过程中的角度变化.利用RecurDyn软件对机器人的杆件柔性化, 并对其进行动力学仿真,分析不同负载下机器人的末端误差和运动过程中柔性杆件的变形.该研究为进一步分析机器人的定位精度, 并减小定位误差提供参考.

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