雅可比矩阵相关论文
连续体机器人由于具有高灵活度的特点，被广泛用于微创外科手术、航空、核工业等领域．针对连续体机器人在狭窄、受限环境下的建模误差......
调节下单相LCL型光伏并网逆变器为研究对象，利用频闪映射法推导系统的离散迭代模型。通过分岔图和Matlab/Simulink仿真描述系统随电......
本文基于2UPR/RPU并联机构,提出了一种5自由度混联机构新构型,通过改变以往的串联方式,使刀头末端在X轴和Y轴的移动自由度上有了不......
针对无标定手眼机器人视觉伺服控制问题,提出了基于图像轨迹规划与时序控制相结合的视觉伺服方法.给出了图像平面和任务空间的轨迹......
由于时代不断发展与科技持续进步,航空航天、工程、机械、军事等领域面临着力学研究新情况。在航天事业的发展中,柔性多体系统动力......
本文首先引入了矩阵的幂零性多项式,刻画了具有二次齐次幂零性多项式的矩阵,作为应用,给出了这些矩阵是Druzkowski矩阵的充分必要......
在基于图像的视觉伺服系统中,由于图像雅可比矩阵是时变的,实时求解图像雅可比矩阵是该领域研究的一个关键问题.提出了一种已知物......
以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵......
期刊
线路元件以及拓扑结构信息不准确使得基于模型的雅可比矩阵计算结果存在一定的误差。提出了基于数据驱动的雅可比矩阵估计方法,具......
根据高压输电线路检测环境,提出一种高压输电线路巡检机器人.以该输电线路巡检机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立巡......
针对最近点迭代算法(Iterative closest point,ICP)求解步骤繁琐导致的迭代速率下降问题,提出了一种利用李群流形空间扰动的变换率......
为综合利用极坐标牛顿法潮流方程数少、雅可比矩阵J元素少以及直角坐标牛顿法中没有三角函数计算的特点,并克服极坐标牛顿法潮流J......
根据VTI介质地震波群速度的精确表征,将群速度函数在参考点(ε0,δ0,γ0)处进行一阶Taylor展开的线性化处理,利用雅可比矩阵推导群......
期刊
利用有限元方法求解单粒子在多角形势阱中的能量以及概率密度.分别用差分方法和有限元方法进行数值仿真,将这两种方法求得的数值结......
叶盘结构趋于轻薄，盘片耦合振动不能忽略。为了揭示缘板阻尼器对叶盘不同节径模态减振性能的影响规律，建立了考虑缘板转动的叶盘-缘......
圆股钢丝绳是一种由数量众多的螺旋状钢丝组成的复杂装配体。当钢丝旋向与股旋向相同,则称钢丝绳为同向捻结构,如果旋向相反,则称......
针对单电感双输出(SIDO)Buck变换器控制参数设计困难的问题,对共模-差模电压控制SIDO Buck变换器的稳定性进行深入分析.建立了变换......
建立了供应链企业间的信任演化博弈模型,通过计算研究其雅可比矩阵的稳定性,探求供应链企业间信任关系的演化及稳定性的影响要素.......
利用电力系统分析软件分析某区域电网由正常运行到电压崩溃过程中各节点的电压幅值、相角、有功、无功的 变化量△V、△θ 、△P ......
灵敏度分析方法是一种用来分析静态电压稳定性的方法。它从电压稳定性机理和物理概念出发，通过系统的降阶雅可比矩阵来考虑无功功率......
针对电力系统中电压稳定性的预测和判定指标的问题,本文在多目标权重的基础上,提出了基于Jacobi矩阵相互条件数估计与潮流方程中P-......
广域测量技术的研究与发展为大电网的电压稳定性评估与预测奠定了基础。本文研究了一种基于同步相量测量装置实测数据的在线电压稳......
切负荷相对其他措施来说是使由于故障导致电压崩溃的系统恢复电压稳定的一种有效方法。本文从电压稳定的角度对切负荷的策略进行了......
本文建立了风电场的稳态分析模型,该模型考虑了风电场的尾流效应、风电机组输出功率与尖速比和滑差等之间的函数关系,结合异步风力......
该文用轨迹圆法对作者研究的新型６－ＲＴＲＴ并联机器人进行了位置逆解分析和求解。并求出了雅可比矩阵和速度正逆解方程。......
阐述了时间分辨光学计算机层析（ＣＴ）图像重建逆问题的最佳摄动量法求解原理，给出了基于微扰变分原理的正向算子雅可比（Ｊａｃｏｂｉ）矩阵快速计算公式，数......
建立了缘板阻尼器(UPDs)各参数间的关联关系,揭示了减振性能随主要参数的变化规律,形成参数联动设计准则.基于双叶片-缘板阻尼器集......
基于蝉翅羽化展开过程的运动特点,建立了蝉翅的结构简化模型。并在此基础上,基于折纸理论抽象简化出了一种折展机构。基于雅可比矩......
目前，国内外采用的高分辨率卫星遥感资料通道选择方法有信息容量法、雅可比矩阵法、常量迭代法、微窗口法、最佳敏感廓线法、累......
针对当前仓储物流机器人自动定位技术视觉信息反馈延迟,无法确定深度信息,导致定位误差较大、延迟时间较长的问题。提出了基于视觉......
The optimization inversion method based on derivatives is an important inversion technique in seismic data processing,wh......
本文提出了一种新的分析单频激励或多频激励非线性电路的波形平衡法．该方法利用线性网络的性质和相量的概念，直接在时域上建立电路的......
本文建立了多效蒸发过程的模拟计算方法。包括多效蒸发系统设计和现有多效蒸发系统校核两种类型。
This paper established a mul......
针对强跟踪滤波器(STF)存在要求非线性函数连续可微和强非线性时滤波性能不佳等理论局限性,提出一种基于Unscented变换的强跟踪滤......
本文介绍了一种适合于计算机模拟的多刚体系统运动学及动力学的分析方法。第一部分讨论了欧拉参数。与欧拉角(Euler Angles),布赖......
本文简述了多刚体系统动力学的发展历史及现状,介绍了国际上通行的几种研究方法和适用于汽车工程领域的几个大型软件,列举了多刚体......
对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一......
As for Cartesian regulation of robot manipulators with uncertain Jacobian matrix,an anti-windup scheme of robust nonline......
摘要：机器人技术是一门融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等多学科交叉的综合性学科。以培养学生的创新精神和工程实践能......
对一种铰接式移动机器人穿越崎岖地面时的运动学进行了建模和分析.推导了基于轮式机器人的完整6自由度运动模型,对各个与地面接触......
传统的反演方法需要显式地计算雅可比矩阵,这类反演方法需要大量地进行正演计算,需要有大规模运算功能的计算机做支持,限制了三维......
采用MATLAB软件编制结构有限元分析程序,尝试了3种能够保证Wilson非协调元通过分片试验的算法.将计算结果与在ANSYS软件中采用PLAN......
荧光分子断层成像是分子成像中的一种非常重要的成像方式,以荧光探针作为对比剂,在外部光源的激发下产生荧光,通过测量组织边界处......
智能机器人视觉伺服控制系统是一个既具有重要理论研究意义又有广阔应用前景的基础性研究课题.该文结合XJZK智能机器人视觉伺服控......
