随着工业技术的飞速发展,六自由度串联机器人已被广泛应用于各种工业生产中,极大地提高了企业的生产效率。目前市场上存在的六自由度串联机器人的重复定位精度基本可以保证在0.1mm以内,但是绝对定位精度一般都超过1mm,这样的精度水平已不能满足现代工业的发展要求。因此研究机器人的位置误差以及提高其绝对定位精度已成为现阶段一个非常重要的课题,具有重要的现实意义。本论文详细介绍了六自由度串联机器人位姿误差影响因素及误差测量技术的研究现状;以FANUC M-6i B六自由度串联机器人为研究对象,运用DH法则对其进行运动学建模并在其基础上建立机器人位姿误差模型,分析机器人DH参数发生微小偏差对机器人位姿误差的影响,然后利用MATLAB机器人工具箱(Robotics Toolbox)建立机器人的数值仿真模型,基于机器人的实际工作任务对其进行轨迹规划;利用SolidWorks、ANSYS和ADAMS软件建立机器人的刚柔耦合动力学模型并进行联合仿真,在同时考虑关节柔性和连杆柔性的前提下分析运行轨迹、速度和加速度、末端载荷变化对机器人末端定位精度的影响,得到仿真误差;利用FANUC M-6i B机器人和自行设计的实验装置进行实验,将得到的实验误差与仿真误差进行对比;对上述几种因素造成的位置误差进行耦合并利用VS软件开发受多因素影响的机器人综合误差计算界面,根据误差计算得出的综合误差值对目标机器人进行误差补偿。最后还利用MATLAB编程计算评价机器人运动轨迹精度的参数,并对计算结果进行分析为后续提高轨迹精度奠定基础。实验误差与仿真误差的对比结果表明利用刚柔耦合动力学模型模拟计算机器人末端误差具有较好的一致性。利用误差计算界面得出的综合误差值对机器人进行误差补偿可以较大幅度的降低由运行速度和加速度、末端负载等因素变化造成的误差,具有一定的实用性。