【摘 要】
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并联机构位姿精度控制是并联机构理论研究与应用的重要课题。 本文根据工程实际需要对一种新型六自由度6-THRT并联机构进行了概念设计，对其运动平台位置和姿态精确度影响因素进行了分析，建立了六自由度6-THRT运动平台位置姿势误差数学模型，推导了六自由度6-THRT位姿精确度影响系数公式，对铰链间隙误差对位姿误差的影响进行了分析。在建立数学模型的基础上，编写了相应的程序，利用计算机进行了六自由度
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并联机构位姿精度控制是并联机构理论研究与应用的重要课题。 本文根据工程实际需要对一种新型六自由度6-THRT并联机构进行了概念设计，对其运动平台位置和姿态精确度影响因素进行了分析，建立了六自由度6-THRT运动平台位置姿势误差数学模型，推导了六自由度6-THRT位姿精确度影响系数公式，对铰链间隙误差对位姿误差的影响进行了分析。在建立数学模型的基础上，编写了相应的程序，利用计算机进行了六自由度6-THRT并联机构位姿误差的仿真分析，得出了一些对并联机构的设计工作有参考价值的结
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