通过误差补偿提高机器人精度是自主研发和应用工业机器人的关键技术之一。本论文以一种6R型工业焊接机器人为对象,开展了机器人误差分析、机械零位测量和运动学参数的标定方法的研究:　　对导致机器人末端的位姿误差的各种因素进行分析,建立了不同因素影响下的通用工业机器人的误差模型,着重考虑了静态误差以及连杆和关节柔性对机器人位姿精度的影响,将多种影响因素统一归结为机器人的结构参量误差和运动变量误差,研究了如何采用输入运动规划法进行机器人的综合位姿误差补偿的方法。　　对6R工业机器人进行机械零位测量,采用激光跟踪仪依次对机器人的6条关节轴线分别进行了测量和定位,识别出各连杆名义坐标系参数与实际测量值的偏差,通过修正机器人控制器程序中的关节角原点参量的方式,实现机械零位的精确确定。论文简要分析了机械零位测量及其密切相关的角度测量,并从影响连杆位姿测量精度的误差源出发,详细分析了实验中如何提高激光跟踪仪的测量精度。　　采用基于激光跟踪仪的位姿测量方式进行机器人运动学标定,从机器人自身的运动学约束出发,采用D-H方法建立机器人连杆坐标系,通过精确的末端位姿测量数据进行参数辨识,基于静态位姿误差识别出运动学参数的偏差,对机器人控制程序中的运动学参数进行了补偿。实验结果表明,经标定补偿后的均方根误差改善了96％以上,明显地改善了机器人精度,验证了标定方案的可行性。