【摘 要】
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机器人产业对当下及未来的工业生产、社会和经济发展有巨大的推动作用,也是科技发展的重点,在我国机器人的研究和应用也是重点和难点问题。本文以工业机器人中应用较多的SCAR
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机器人产业对当下及未来的工业生产、社会和经济发展有巨大的推动作用,也是科技发展的重点,在我国机器人的研究和应用也是重点和难点问题。本文以工业机器人中应用较多的SCARA机器人为研究对象,围绕其位姿误差展开研究。本文具体从SCARA机器人的运动学、位姿误差和误差补偿的分析三方面展开。在运动学分析中,阐明了SCARA机器人的机械结构,应用D-H法建立机器人模型,分析了正运动学和逆运动学问题,利用Matlab软件进行运动仿真,得出了各关节的运动曲线和末端的运动轨迹。在位姿误差研究中,将SCARA机器人的误差来源归结为各连杆的参数误差和运动变量误差,把机器人末端的位姿误差分为静态误差和动态误差加以分析,推导出误差模型,利用Matlab软件得到误差曲线并计算误差值,分析了各参数对位姿误差的影响；在误差补偿中,选择摄动法作为误差补偿方法,阐述了摄动法的补偿原理和步骤,推导出了误差补偿公式,并通过计算和比较补偿前后的误差值验证了摄动法在误差补偿中的可行性。
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