齐次变换相关论文
为提升机器人抓取精度，基于时延补偿机理设计工业机器人视觉跟踪控制系统。通过摄像机与机械臂之间的坐标系关系标定摄像机的外部参......
激光直接金属沉积（LDMD）增材制造是多学科深度交叉、多技术高度融合的快速成形技术,易于实现高功能化、整体化、轻量化和个性化复杂......
车身内表喷涂站的开门机在打开车门过程中，开门机与车门的运动轨迹不同步而引发一些故障报警。根据车体铰链的两个中心坐标，获得铰链......
塔机防碰撞技术对于塔机安全运行的重要意义.为解决塔机防碰撞安全预警问题,设计了一种基于信息融合的塔机主动防碰撞预警系统.根......
该文结合正在研制的JML-Ⅰ型离心机,建立了精密离心机的位姿误差模型,提出、介绍了位姿误差的检测和监测方法,并对各位姿误差进行......
月球软着陆运动模拟系统中的六自由度运动模拟系统主要用于模拟着陆器在月球表面的飞行和着陆过程。六自由度运动模拟系统的位姿误......
学位
为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响,分析了离心机各个误差源,从输入比力和相对惯性空间角速率两个......
人形机器人一直是机器人领域研究的热点,它集中了机械工程,信息工程,控制工程以及人工智能和仿生学等多种学科的最新科研成果,代表......
我们把y=kxm变换称为齐次变换.本文例举这个变换在解题中的各方面的应用.rn1解方程组rn高次方程的解题思路是降次、消元,用齐次变......
目的：提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS 并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节，利用 D-H（Dena......
为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响，分析了离心机各个误差源，从输入比力和相对惯性空间角速率两个方......
本文建立了ＭＯＴＯＭＡＮ－Ｋ６机器人的运动学模型，并利用齐次变换对该机器人机构的运动不方程采用符号推导方法进行了正向演算，导出了逆向运动学求解公......
增强现实可实现真实场景与计算机虚拟信息的融合．研究了基于标志的增强现实技术，采用齐次变换实现基于标志的增强现实三维注册关键技......
为了测量线振动台的工作台面对运动直线的垂直度误差,分析了检测系统的各误差源,包括运动直线的三维移动误差、测试工具直角方尺的......
本文利用4×4齐次变换矩阵推导出了单式开链柔性机械手的一种新形式动力学控制方程,讨论了在普通工业机械手和空间机械手不同......
由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样机技术,根据双足机器人的......
利用齐次变换对数控车床两轴联动系统的几何误差进行了系统分析，根据小溜板坐标系的不同建立方法分两种情况分析了整个建模过程，论述......
为了研究焊缝轨迹跟踪的方法，以实验室专用HP-6焊接机器人系统为对象，对该机器人焊接系统进行了运动学分析。通过建立机器人焊接系统......
为了在设计阶段进行公差分析、结构优化,文中讨论了刚柔混合模型的装配偏差,提出了一种基于修正矩阵的公差分析方法。将刚柔混合模......
针对机床的导轨误差问题，基于齐次变换原理建立了双导轨系统空间误差的数学模型并给出了分析方法。首先在床身上建立一个固定的参考......
齐次坐标与齐次变换是机器人学的重要数学工具,非常适合机器人的机构描述与运动学分析.在介绍有关定义与性质的基础上,应用代数方......
为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响，分析了离心机各个误差源，从输入比力和相对惯性空间角速率两个方......
以实验室自主研发的非球面数控磨床为研究对象，系统分析了该磨床几何误差元素，基于齐次变换原理和多体系统理论，建立了该磨床包含所有......
为了推导出通用且符合滚珠丝杠副空间结构特点的微分变化关系,以双螺母垫片预紧式滚珠丝杠副为研究对象,建立了滚珠丝杠副中各坐标......
分析了法兰盘坐标系、摄像机坐标系和标定参照物坐标系的空间关系,提出了一种标定机器人'手眼'关系的快速算法,设计了相应......
基于坐标矩阵的齐次变换和矢量运算法则,建立了铣削加工过程中刀具的运动轨迹方程,并在工件离散、刀具离散和加工过程离散的基础上......
根据极大规模集成电路制造对光刻物镜中敏感光学元件调节机构高精度的调整要求,研究设计了一套基于双频激光干涉仪的高精度六自由......
目的提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用D-H（Denav......
对于有两个柔性杆的操作臂，用基于空间次变换和有限元的方法，推演出拉氏动力学闭式显方程，在推演中，提出一些技巧以改变某些表达式的形......
本文设想在进行机器人运动学、动力学分析时直接在各杆质心建立附体坐标系,并分析了该类坐标系的建立过程,得到了相邻两杆之间的空......
蜗形凸轮是电子工业专用设备中的重要机构，它用来实现交错轴间的分度运动。本文应用齐次变换和微分几何的理论及方法建立了圆锥滚子......
碰撞检测是机器人轨迹规划、计算机仿真等领域的重要问题之一,本文在前人的基础上提出一种工业机器人关节间碰撞检测算法。其特点......
在我国统配煤矿和新井建设中,每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作,掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素。......
分析了机器人、法兰盘和工具坐标系之间的空间关系,根据机器人运动方程的欧拉变换解和机器人控制命令函数,提出了外部主控计算机对......
天线驱动组件高精度测试系统是利用转台与光电自准直仪对驱动组件进行运动精度测试的。针对驱动组件高精度测试系统,结合驱动组件......
利用齐次变换对机床导轨系统的误差进行了系统分析,建立了导轨系统空间误差的数学模型,并利用该模型分析了车床导轨系统误差所引起......
本文主要介绍一种在工业机器人中通过示教获得位置点并自动为用户生成工具参数值的方法 ,从原理的角度进行剖析.首先示教知道机器......
针对基于物理雕刻的快速PCB制作方法中存在的翻板定位精度不高的问题,进行了PCB定位孔亚像素视觉定位算法的研究.通过Hough变换得......
船用吊运机械臂作为货物转运与海洋施工的重要设备,受风浪等海上恶劣环境影响,其末端会出现定位失准和载荷摇摆等问题,严重影响了......
针对林用车载并联自调平运动平台进行系统可靠度建模,并实验验证分析。运用齐次坐标变换原理解析并联自调平运动平台的运动位置,找......
就建筑建设规模的不断扩大,以群塔安全作业为目的,探讨了群塔作业防碰撞技术的原理及方法,建立塔机数学模型,通过齐次变换计算塔机......
为解决中环轴没有通光孔时如何测量三轴转台轴线相交度的问题,在内环轴上三轴交汇中心附近设置一靶标,再利用齐次变换法推导出靶标......
车载火箭弹在发射过程中,定向管的角运动会对火箭弹发射造成初始扰动,进而影响其发射精度。针对这种情况,本文提出一种非接触式定......
A precision centrifuge is an inertial navigation test equipment used for calibrating the characteristicsof accelerometer......
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为了研究平面2R机械臂各连杆的位移关系和速度关系,将机械臂看作一个开式运动链,开链的一端固定在基座上,另一端是自由的,它是由连......
