人形机器人一直是机器人领域研究的热点,它集中了机械工程,信息工程,控制工程以及人工智能和仿生学等多种学科的最新科研成果,代表了机电一体化的最高成就,是目前科技发展最活跃的领域之一。其中控制技术是人形机器人技术中的最关键部分,决定了机器人性能的优劣。人形机器人的关节众多,控制电路复杂,以及双足行走的速度、稳定性及自适应能力等等,都有赖于高效率的控制方案和控制结构。本文主要是对双足步行机器人的控制系统进行研究。　　首先分析双足步行机器人的本体结构,研究了自由度的配置情况,重点介绍舵机的型号及各项参数,并对每个舵机进行初始化。然后研究双足步行机器人的步态规划方法,采取静态步行和平行步态,运用三步规划法离线规划出一个完整的步行过程。根据D-H方法建立双足步行机器人坐标系,进行运动学分析,并运用拉格朗日动力学方程对简化的机器人5连杆模型分别在单,双脚支撑期进行了动力学建模,得到了一个用于控制的动力学模型。最后设计了双足步行机器人的控制系统,硬件控制核心是单片机SST89E58RD,软件部分主要是对16路和24路舵机的协调控制,重点研究了顺序脉冲法和脉宽查询法两种控制方法。