【摘 要】
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实现机器人装配的必要条件:机器人自身高定位精度、装配目标位置自动测量、装配过程中有柔顺补偿。本文就混联机器人末端执行器上设置一款具备六维载荷力识别、刚度可调节的被动柔顺装置,开展研究与设计工作。主要的研究内容如下:（1）分析混联机器人的结构特点,并对其进行运动学分析,然后利用摄动法建立该混联机器人基于运动副的位姿误差模型,确定机器人的位姿误差范围以及柔顺装置的柔顺范围;（2）基于4-RRR冗余并联
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实现机器人装配的必要条件:机器人自身高定位精度、装配目标位置自动测量、装配过程中有柔顺补偿。本文就混联机器人末端执行器上设置一款具备六维载荷力识别、刚度可调节的被动柔顺装置,开展研究与设计工作。主要的研究内容如下:（1）分析混联机器人的结构特点,并对其进行运动学分析,然后利用摄动法建立该混联机器人基于运动副的位姿误差模型,确定机器人的位姿误差范围以及柔顺装置的柔顺范围;（2）基于4-RRR冗余并联机构,提出一种新型被动柔顺装置,并针对其中的弹性元件进行参数化设计并仿真评估其工作性能,其后建立该柔顺装置的三维模型;（3）通过对该柔顺装置进行有限元分析,验证该柔顺装置的受力变形情况,进而设计六维载荷信息采集的应变片布设方式和测量电路;（4）通过有限元软件对该柔顺装置进行模拟加载标定实验,并对数据进行处理获得其标定曲线,分析对比该柔顺装置各方向上的灵敏度以及非线性误差,同时采用最小二乘法和神经网络算法对其进行解耦运算,比较两种解耦方式的效果。
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