计算力矩控制相关论文
为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联......
欠约束绳牵引并联机器人可以为风洞受迫/自由动态试验提供一种新的支撑方式.该文针对多输入、多输出、具有不确定性的欠约束绳牵引......
为降低模型不确定性和扰动对真空机器人系统轨迹跟踪性能的影响，设计了基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制器.利用MATLAB软件构建了......
将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合，对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究．一套集成激光传感系统实时测量柔性杆......
集成电路(Integrated Circuit,IC)产业是信息社会经济发展的基石,社会进步的基础,国际竞争的筹码和国家安全的保障。而IC制造装备......
针对生产、农业、医药、电子等领域的自动化发展需求,本课题在并联机构之上研制新型3-PUU空间并联机器人,替换工人作业,实现低负载......
为提高飞行模拟器运动平台的运动精度,以一飞行模拟器的6自由度Stewart运动平台为模型,研究了提高并联运动平台精度的方法.在运动......
提出一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的控制方案,探讨了用神经网络补偿机器人计算力矩不确定性的方法,推导了网络......
提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的机器人控制方案,探讨了用线性神经网络补偿机器人计算力矩不确定性误差......
目的:补偿机器人关节摩擦力矩,提高关节轨迹跟踪效果。方法:以直流伺服电机和谐波减速器组成机器人关节为对象,基于Stribeck模型建......
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制.通过集中微机械手的小参数,提出了将宏-微机器人的动力学模型表示......
对存在模型误差和外部扰动信号的刚性机器人，提出采用计算力矩和模糊神经网络补偿相结合的控制方法，实现了刚性机器人轨迹跟踪鲁棒控......
针对多关节机械手的不精确动力学模型导致计算力矩法控制的鲁棒性差和不能实现全局渐进稳定的问题，以一种七自由度机械手为研究对象......
并联机构运动学控制器忽略了复杂的非线性动力学关系,因此控制器的实际性能往往有限。为此,以提高并联机器人的操作精度为目标,针......
设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器（FLC），进一步提出了模糊自整定PD控制器（SFLC）。用带有末端执行器的平面3自由度机器人为......
太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生“动力过冲”的......
以三自由度Delta并联机械手作为研究对象,在Simulink环境下建立基于虚功原理法得到的并联机构系统动力学求解模型,并在Simmechanic......
对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行......
基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和......
采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题。首先用李群李代数描述了机器人的反向动力学，然后将牛顿一欧......
针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性差和开发难度高等问题,提出了一种基于......
为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法（CTC）与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网......
A dynamic velocity feed-forward compensation control (DVFCC) approach with RBF neural network (RBF-NN) dynamic model ide......
六自由度并联机构具有定位精度高、结构稳定、承载能力强、以及动态响应性能好等优点,在运动模拟、精确定位等领域有着广泛的应用......
磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的，仿生特性好，但机构模型复杂，模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此，提出......
在建立“机器主动”训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上，设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统，并......
为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于......
由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性，但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰，系统建模复杂。基于此，建立了......
采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;......
具有空间六维运动的大型重载动态模拟器的典型应用是作为地震模拟振动台,而地震模拟振动台系统是振动工程研究工作中的重要实验设......
针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由......
凭借着刚度大和承载力强等优势,并联机构常被用作运动模拟器、微动操作器等。但是,并联机构仍然在一些方面需要改进,首先,液压并联......
运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,......
起重机是海洋运输作业的重要设备,主要用于海上舰船之间的货物吊装、鱼类导弹的装填,然而舰船在风浪干扰下会发生六自由度的摇荡运......
多管火箭因射速快、威力大、机动性好、容易在短时间内大面积形成强大火力密度的特点,得到世界各军事强国高度重视。由于调炮过程......
实现机器人的精确控制需要将机器人动力学模型加入控制律中,但是动力学建模过程中引入的测量误差以及摩擦力、驱动器动力学特性等......
本文介绍了改进非线性机械臂跟踪性能的控制策略。机械臂的运动类型可以分为重复运动和非重复运动。为了处理非重复运动的分数阶控......
基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制......
目前,对于6-DOF并联机器人的研究已成为热门领域。然而,绝大多数的6-DOF并联机器人的构型都来源于Stewart机构,鲜见其它构型的并联......
双腿行走机器人是一种可模拟人类双腿行走功能的高级智能机器人,容易适应人类生活环境,具有代替人类在危险环境下进行重复、高强度......
本文紧密结合国家自然科学基金项目,以二自由度高速轻型并联Diamond机械手为对象,研究提高其速度与精度的控制策略和方法,并取得如......
由于拥有多条运动链,并联机器人的机械结构要比传统的串联机器人复杂得多,这使得并联机器人的运动学和动力学关系都非常复杂,而多......
工业中使用了大量取放操作机器人，而并联机器人的结构使得这类机器人普遍具有高刚度、高速、高加速度的性能，非常适合用于包装行业的......
集束型制造设备已经成为半导体生产中的主流制造设备。在集束型制造设备中，一台真空机械手负责在不同的制造工序即各制造腔体间搬运......
冗余度机器人存在运动学冗余度，对末端笛卡尔空间中确定的位姿，其关节空间存在着自运动。因此该类机器人具有良好的灵活性和柔顺性。......
为了实现康复训练过程中高精度的轨迹跟踪控制,针对下肢康复机器人的模型参数和外界干扰等不确定性因素对其轨迹跟踪造成严重影响,......
