可重构机械臂相关论文
随着机械臂在制造和太空探索等领域的广泛应用,机械臂趋向复杂性、多样性等方向发展。随之产生的可重构机械臂,给机械臂运动学建模......
可重构机械臂是由一组具有通信接口并且可以互换的关节和连杆模块组成的,这些模块能迅速地分离和重新组装成适合不同任务的机械构......
随着科技的发展,传统的机器人已经很难满足人类的需求。单一功能的机器人无法完成多种类型的工作,而针对不同任务设计不同构形的机......
随着现代科学技术的不断推进,以及“十三五”国家科技创新规划的部署,针对像可重构机械臂一类具有模块化、灵活性等特点,以及对外......
如今,机器人被称为影响人类生产和生活的关键技术之一,是引领第三次工业革命和全球经济变革的一项颠覆性技术。世界各国将机器人作......
采用RBF神经网络控制算法来解决MIMO不确定非线性系统的自适应输出反馈控制问题,以系列模块化机械臂为研究对象,设计RBF神经网络控......
可重构机械臂因其模块化的特点,能够很方便地被装配成不同的构形以适应不同环境下任务的需求,具有鲁棒性强、容错性好、灵活性强、......
针对含有动态摩擦的可重构机械臂轨迹跟踪执行器部分失效故障的问题,提出一种基于有效因子融合的分散反演滑模容错控制方法。将可......
针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障,提出一种主动取代分散容错控制方法.基于可重构机械臂的模块化属性,设计正常......
基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和......
基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术，提出了一种可重构机械臂分散自适应迭代学习控制方法。将可重构机械臂动力学系统描述为......
针对可重构机械臂动力学中存在的模型参数摄动和外界扰动，本文阐述了一种基于速度观测模型的模糊RBF神经网络补偿控制算法．利用Lyapu......
近年来,随着科学技术的发展与智能制造水平的进步,机器人技术及其应用研究在全球范围内开展得如火如荼。在美国先进制造业国家战略......
针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊......
主要研究一种新的具有树型结构的可重构机械臂的自组织协调控制问题，首先给出这种可重构机械臂的运动学、动力学方程及其结构变化的......
由于可重构机械臂的动力学系统中存在大量的不确定性，导致PID等传统的控制器无法实现精确的位置控制。作者在基于精确模型PD控制的......
基于Lyapunov稳定性理论和可重构机械臂的模块化属性,针对非故障系统设计了分散反演神经网络控制器,并采用自适应神经网络系统补偿......
为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重......
针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一......
针对模块化机械臂面向任务进行构型设计时,自重过大会降低机械臂输出精度的问题,提出了一种基于重力势能的多目标构型设计方法。首......
针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题,提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力......
可重构机械臂是一类针对不同任务及环境能被重新组装成构型各异的机器人系统,具有模块化、高精度以及面向任务的构型自适应性等诸......
传统的机械臂,如果环境不发生改变,那么可以根据任务内容来对机械臂参数进行调整,从而完成所规定的任务目标。由于传统机械臂构形......
为解决受限可重构机械臂在完成任务时的最优构形确定问题,提出一种基于自适应粗粒度并行遗传算法(adaptive coarse parallel genet......
有别于传统机械臂，可重构机械臂能够根据任务需要组合成不同构形去完成不同的任务，其模块化的特点使其具有适应性强、成本低、容错性......
针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映......
针对可重构机械臂的动力学系统中存在的不确定性,提出了基于模糊自适应算法的控制律来自适应逼近系统中存在的摩擦和外部扰动,实现......
模块化可重构机械臂系统够弥了补传统固定形态机械臂的不足,可根据任务变化重新构型,由于其运行环境往往特殊,所以对它的可靠性有......
传统可重构机械臂存在安全问题或是反馈结构过于复杂，介绍了一种可重构机械臂则通过借鉴人类在未知环境下抓取物体的操作，利用电流的......
针对可重构机械臂系统存在的不确定性及不同构型下的轨迹跟踪问题,提出了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络鲁棒自适......
提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自......
为了适应软件模块化的设计观念,提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统......
