少自由度相关论文
少自由度并联机构的特点是动平台受到结构约束,限制了非期望运动自由度.目前对该类机构的研究大多只侧重于自由度空间中的运动和力......
项目研究在实验室模拟复合负载工况环境下的半物理仿真实验设备,并&混联机构为复合负载模拟器设计带来了可能.项目力图从机构构型......
并联机器人机构是末端执行器(动平台)通过若干条独立的支链与定平台相连的闭链机构。与串联机器人相比具有结构刚度大、承载能力强......
该课题针对三个少自由度并联机构进行了运动学性能和动力学性能方面的实例分析. 这三个机构分别为:平面三自由度并联对称机构3RRR;......
并联机构由于具有刚度好、惯量小、位置精度高等优点,在工业上得到广泛的应用。尤其是少自由度并联机构,与六自由度并联机构相比具......
介绍了一种新型3-PSP空间并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现一维平动和二维转动机构学原理,计算出该机构的自由度,建立3-......
基于方位特征集理论和单开链单元，研究了少自由度并联稳定平台拓扑结构设计方法。以一平移三转动并联稳定平台为例，介绍了少自由......
本文以机构学理论为指导,基于步行／滚动和步行／移动融合机理,拓展已有简单闭链连杆机构的新应用,提出了数种能够实现简单、高效双足......
在网架结构连续化为夹层板的基础上，该文构造出一种夹层板综合元，将网架分层离散，再综合成一等效单层板进行分析，适用于各种平面形式及......
该文用样条有限元和半解析无限元分析结构－土相互作用，并分析了上部结构－地下隧道－土相互作用地震反应，该方法具有降低维数、减少自由度......
少自由度并联机构具有结构简单、制造成本较低、控制方法简单、承载能力大等优点，成为了机器人领域的研究热点。本文基于运动螺旋理......
与传统的六自由度并联机构相比，少自由度并联机构具有结构简单，设计、制造和控制的成本相对较低等特点，在工业领域具有广泛的应用前景......
并联机构是一种机器人操作机构,其输出终端的动平台具有“高精度、高刚度、高速度”的特点。6自由度并联机构由于结构复杂、难以控......
随着空间并联机器人理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人由于相对具有结构简单、控制容易和造价低等特点,而成为机器人......
对称空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特......
液压支架是综采工作面的重要机械设备之一,分散布置于整个采煤工作上,在液压支架上的投资占整个采煤工作面机械设备投资的60%以上......
本文以新型含串联输入支链的2UPS-RPU并联机构为研究对象，系统的研究了含串联输入支链的少自由度并联机构的位置逆解、奇异性分析、......
本文在少自由度并联机器人机构型综合系统分析方法基础上，开发出少自由度并联机构设计开发系统，能根据所需要的并联机器人自由度......
现代机构学的最高任务，是为创造适用于现代机械系统的新机构提供系统的理论和有效的方法，并在此基础上创造出满足特定要求的新机构。......
欠秩少自由度并联机器人运动学性能研究是目前并联机器人机构理论研究与应用的热点与难点。 本文基于某军用装置工程实际需要，首......
针对野外崎岖地形、太空站舱内等复杂狭窄操作环境中的刚性对接问题,构造了一种刚性对接位姿偏差评估指数,建立了目前常见对接导引......
基于螺旋理论,分析了一种新的3-PSS并联机构的运动特性。首先将该机构的一个分支拆分成两个串联机构,分别建立了动平台的螺旋运动......
并联机构具有机构刚度强、运动精度高、累积误差小、响应速度快等优势，已逐渐被应用于各个领域，如模拟驾驶器、并联机床、微/纳医疗......
并联机构是一种新型机构,具有传统串联机构无法比拟的优点,是串联机构的补充和扩展,对机床技术和机器人技术具有重要的作用。该文......
根据方位特征集和速度特征集的并联机构拓扑机构的分析方法,以3-SPS/PS并联机构作为研究对象,得出了机构可以实现三个方向的转动和......
基于螺旋理论，分析了一种新的3-PSS并联机构的运动特性。首先将该机构的一个分支拆分成两个串联机构，分别建立了动平台的螺旋运动方......
将3-PUU并联机构作为激光切割机床的主体机构,以对3-PUU并联机构的运动学分析为目的,构建3-PUU并联机构的位置方程,采用虚设机构法......
为回收汽车悬架振动能量,提出一种新型少自由度并联机构馈能悬架模型;该并联机构可以将悬架的垂向振动转化为该机构动基座绕z轴的......
提出了一种新型含平面分支的少自由度并联机构。建立了该并联机构的虚拟样机模型,并分析了机构的自由度及结构特点。通过对平面闭......
并联平台因为其良好的控制性能、不受工作环境制约和体积小等优点,在各领域中得到了广泛的应用。根据实际需求,设计了应用于船舶的......
少自由度并联机构常常含有过约束，受力分析时就会出现静不定问题。对静不定机构进行受力分析时，为求出全部的未知量不仅要建立所有构......
飞机装配领域广泛使用托架式调姿机构进行工件位姿调整,由于托架质量大、惯性大,导致其运动学控制困难,需要引入动力学控制.确定了......
动态式连接混联机构源于直升机自动倾斜器等效机构，可广泛应用于直升机旋翼系统中球铰轴承疲劳试验机。提出内外环嵌套动态式连接的......
针对多自由的并联机构各杆之间存在运动耦合、实时控制困难，工作空间较小等缺点，本文基于人体手臂运动的特点，通过对典型少自由度并联......
为了减少并网逆变器注入到电网的高次谐波,采用三阶LCL滤波器。与传统的L滤波器相比,LCL滤波器可以降低电感量、提高系统动态性能......
为提高并联机床的运动精度,基于一台少自由度的龙门式并联机床,提出并验证了一种简单高效的标定算法.从误差建模出发,得到基于相对......
1项目负责人及所在单位：路懿,燕山大学2起止年限：2006年1月～2008年12月3项目简介 一些少自由度并联机器人有结构耦合约束,对制造误差......
少自由度并联机构完整雅可比矩阵为6×6矩阵,包括运动子矩阵和约束子矩阵两部分,由于前者的代数特征不能反映出机构的约束特性......
从基础来说少自由度并联机器人与6自由度并联机器人是不一样的,少自由度并联机器人的机构的支链有着重要作用,可是在对少自由度并......
由于对高频谐波的抑制效果明显好于L型滤波器,因此LCL滤波器在电流源控制的并网逆变器中应用越来越广泛。而针对该类型的并网逆变......
依据宏／微驱动模式，将4-HUPU少自由度并联机构转变为4-HUU并联机构和4-UPU并联机构，从而简化了并联机构的运动学建模及分析，为设计及控......
本论文以李群李代数、微分流形理论为基础,综合考虑运动特性和约束特性的影响,对全对称少自由度并联机构的运动学分析、精度分析、......
并联机床也称之为并联机器人机床，它是并联机器人技术在机床制造领域成功应用的范例。自1994年9月GINNINGS&LEWIS公司在美国芝加哥......
通过对几种典型少自由度并联机构的研究,基于人体手臂的运动形式,提出了一种新的结构,即并-串结构的机械手臂.该结构具有精度高,承......
首先建立3-PSS机构的位置方程，根据方程的特点，将该机构简化为一简单的等效机构，进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据......
