本文提出了一种低成本转动输入的六自由度并联调姿平台,此机构的特点是运动行程比较大,运动惯性小,可以实现六自由度运动。首先阐述了并联机构发展现状以及结构特点,以6-RUS并联调姿平台为载体,对该机构进行了自由度的分析,同时研究了位置反解的具体分析思路,并通过反解算例验证位置反解的推导正确性。然后对六自由度并联调姿平台进行了工作空间分析,找出了影响并联调姿机构工作空间的影响原因,这些因素主要包括:六自由度并联调姿平台的机构杆件长度的大小限制,六自由度并联平台的机构运动副转角的限制以及机构相邻两杆件运动间的干涉的限制等。通过极坐标变步长迭代搜索法得到六自由度并联调姿平台的工作空间图。紧接着利用拆杆法分析了六自由度并联调姿平台的静态受力状况,包括静平台受力分析、主动杆受力分析、从动杆受力分析和动平台受力分析,然后基于构件矢量法研究了力雅克比矩阵,利用虚功原理求出显式解。最后对六自由度并联调姿平台进行试验样机结构设计,利用Solidworks的自带的建模功能对零件进行设计、关键部件设计与选择、装配方案设计等一系列工序,最终实现了试验样机的虚拟仿真,所设计的六自由度并联调姿平台能够满足设计目的。