势场法相关论文
近年来,我国的汽车拥有量显著增加,汽车行业飞速发展的同时也带来一系列的问题,例如交通拥堵、交通事故等问题。无人驾驶技术的发......
当今社会对于机器人需求已经不只是限于重复性的任务,而是希望机器人可以拥有一定程度的自主协同功能。所以有越来越多的专家学者......
可变形机器人AMOEBA-Ⅰ具有多种构形方式,通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力.本文提出了将可变形机器人的变形......
考虑机器人间的通信受限约束,将机器人抽象为微粒,提出基于微粒群优化的多机器人气味寻源方法.首先,采用结合斥力函数的策略,引导......
该文在简要地分析了机器人小车系统设计与其动力学、运动学的基础上,着重推导了在未知环境下的移动机器人小车的路径规划算法,即:......
机器人足球赛[52]是当前智能控制领域的热点问题.机器人在各种变化环境下,应该具有实时决策能力和避碰规划能力等.该文以中型组机......
机器人足球比赛作为人工智能研究的一个重要分支,经过近些年众多专家与学者的积极参与,得到了长足的发展,为相关领域培养了大批高......
机器人是人工生命中具有不少价值的应用实例,其中足球机器人是机器人的一个典型实例,本文以足球机器人作为多人工生命体的研究平台......
本文介绍一种类似位姿的全局路径表示法,以三角形自由空间网络为基础构造平面图,然后构造出解答树,通过搜索方法找出所有可通路径......
本文阐述了用势场法解决矩形形状水下机器人局部避碰问题的方法。首先针对障碍物和目标对机器人的作用特点,确定了斥力和引力势函......
对自由浮动空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性及应采取的策略进行了分析和探讨。据此，本文提出一种位姿空间量化建模方法，并以此......
本文阐述了用模糊数学理论解决水下机器人局部规划问题的方法.首先针对机器人的运动特性,讨论了机器人的平移和转动规则;然后对声......
该文对壁面移动机器人使用了人造势场法，实现局部区域内随机障碍避碰的路径规划．机器人系统根据环境信息，实时生成路径，增加了系统的稳......
导航与定位是移动机器人应用中的一个瓶颈技术,针对移动机器人所处的不确定环境和自身状态的不可测性,本文系统综述了导航中相关关......
近几年来自主移动机器人的研究已成为一个热点。自主移动机器人具有一定的智能和判断能力。目前，移动机器人越来越多的应用到了各个......
本文提出了一种针对装备有激光测距仪的地面移动机器人系统的实时自主导航算法.与现有的专为解决2维导航问题所设计的算法不同,新......
该文综述了移动机器人路径规划的研究现状,详细地分析了运用于机器人路径规划的理论和方法.分析了采用基本势场法进行路径规划的主......
针对室内环境,选用角度势场法并加以改进作为避障策略,利用Pioneer3-AT机器人自带的声纳传感器为室内路径规划提供环境信息。角度......
为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍......
应用凸多面体之间的伪最小平移距离实现了机器人无碰撞运动规划的势场法与假设 修正法 .主要研究内容包括 :(ⅰ )论述了势场法与内......
推导了旋量表示的空间机器人数学模型.采用改进的势场法对障碍环境下空间机器人的路径规划问题进行了研究,并对已知障碍环境下三自......
针对势场法所固有的几个缺陷，提出了一种基于势场法的移动机器人避障路径规划算法，并成功应用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划......
目前为止,已经存在多种路径规划方案,各有优缺点。文中结合栅格法与势场法的优点,而本身方法的缺点可以通过对方的优点来克服,为家......
分析了传统势场法存在的问题。针对传统势场法应用中存在的缺陷,引入蚁群算法,将两者结合进行解脱航迹的优化。研究表明：两者结合不......
为了解决障碍物附近目标不可到达目的地问题,提出了一种融合算法用于移动机器人路径规划.融合算法对人工势场进行了改进,构造了新......
研究了复杂动态环境下具有局部感知能力的移动机器人路径规划问题．针对传统势场法避障在拥塞环境下存在局部振荡的问题，提出虚拟侧滑......
本文介绍了一种变粒度栅格地图与势场法避障相结合的巡检机器人智能路径规划方法通过在全局范围内找寻目标点以及在局部小范围内使......
在一般势场法的基础上，针对动态环境中，目标和障碍物都是运动的条件下，提出了一种改进的势场法。通过在吸引力势场函数中引入相对速度......
论文引用物理学中“能量场”的要领对机器人周围障碍物距离信息的定性环境进行描述，衍生出一种导航控制算法－－势场法。实验证明它具有......
针对传感器范围有限的质点移动机器人,提出了一种新的被动式目标跟踪控制方法,使其能在动态变化的环境中有效地避开静止和运动的障......
在应用传统人工势场法的移动机器人路径规划问题中,机器人对移动障碍物避障效率较低,路径中存在局部极小点。针对这些缺陷,构建了......
针对在非结构路面条件下无人车路径规划存在建模难度大,计算量较大,算法运行的实时性较差等问题,提出一种基于多线激光雷达的无人......
针对多机器人在实际作业中面临的全局拥堵问题和对人类避障问题提出了三种改进势场。为保证机器人之间的基础避碰，使用社群势场定义......
群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来，这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题．首先，从细菌群体觅食特性出发，引出了该行为与......
本文在介绍了Mirosot微型足球机器人系统结构以及控制决策系统设计与实现基础上,着重讨论了基于视觉测量系统信息的控制决策子系统......
In order to overcome the inherent oscillation problem of potential field methods(PFMs) for autonomous mobile robots in t......
结合人工势场法,提出一种新的极限环方法.它可以在诸如机器人足球赛等动态变化的环境中为自主移动机器人进行很好的实时路径规划.......
针对势场原理所固有的几个缺陷:在相近障碍物间不能发现路径;在狭窄通道中摆动;在障碍物前振荡;存在陷阱区域;当目标附近有障碍物......
多车协同驾驶能显著提高交通安全和效率,是未来5G网联自动驾驶技术的重要应用场景之一.传统上,多车协同驾驶的主要形式为单一车道......
多年来势场法路径规划的局部极小问题就一直被广泛关注,针对人工势场法所固有的缺陷提出了一种改进的移动机器人路径规划方法.方法......
针对传统势场法存在的路径不被识别、局部极小陷阱、振荡问题,提出适用于复杂障碍环境情况下机器人路径规划、结合多行为策略与可......
针对目前无人艇主流航线规划算法存在效率低、收敛速度慢或易陷入局部最优等问题,文章将具有较强全局搜索能力的量子粒子群优化(QP......
无人艇轨迹规划技术是目前无人艇平台研究中的重要课题,是实现无人艇智能无人驾驶功能的重要一环。在宏观上系统总结了国内外轨迹......
针对移动机器人对动态目标的追踪和对拦截型障碍物的避障问题，将势场法进行改进，提出了辅助斥力环方法，改变了传统势场法中斥力的作用......
