论文部分内容阅读
针对势场原理所固有的几个缺陷:在相近障碍物间不能发现路径;在狭窄通道中摆动;在障碍物前振荡;存在陷阱区域;当目标附近有障碍物时无法达到目标点,提出了改进办法. 改进后的势场法适用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划,并具备一定的学习能力.仿真实验验证了该方法的有效性.
复杂环境下基于势场原理的路径规划方法
【摘 要】
：
针对势场原理所固有的几个缺陷:在相近障碍物间不能发现路径;在狭窄通道中摆动;在障碍物前振荡;存在陷阱区域;当目标附近有障碍物时无法达到目标点,提出了改进办法. 改进后的
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2004年2期
其他文献
用牛顿-欧拉方法建立了6-PUS并联机构的动力学模型.为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力,以该并联机构的支链为研究对象,用D-H方法建立了各构件的坐标系,推导出了支链
本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入,电机控制电压为输出,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器.与原有的PID、前馈控制器相比,无论在悬挂状态还是在落地状态下,
在分析当前机器人手爪研究现状的基础上,根据水下作业任务特点,确定了作业型水下机器人多传感器手爪的设计需求,研究了水下手爪原理样机的作业能力,结合典型物体的抓取给出了
目的评价兰州市城区残疾人生存状态,探讨残疾人生活质量与残疾态度和照顾质量的相关性。方法 2016年8月至11月,多阶段分层整群抽取兰州市城关区登记在册的606例残疾人,使用世
为分析定向钢纤维混凝土中钢纤维的分布,通过X-CT扫描原位测试确定了混凝土中所有钢纤维的空间位置坐标,根据钢纤维空间坐标,分析计算钢纤维的角度分布及纤维方向效应系数。
摘 要：高中教育国际化面临着思想认识不足、区域发展不平衡、生源缺乏保障、师资力量薄弱等挑战。在政治经济发展新常态下，高中教育国际化如何突破和创新值得学术界和实践者的研究。在实践层面，要首先了解和借鉴国外经验，树立立足本土、面向国际的办学理念，充分发挥示范高中的作用，为我国培养更多能够参与国际竞争的人才。 关键词：高中教育 国际化困境 突破 科技、文化的进步给各国的人才培养工作带来新的机遇和挑
据法国国民教育与青年部官网2020年3月18日消息,目前,新冠肺炎疫情(COVID-19)在法国迅速蔓延。自3月16日起,法国大中小学已全面停课。为保证学生在疫情期间停课不停学,法国国
期刊