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本文介绍了一种变粒度栅格地图与势场法避障相结合的巡检机器人智能路径规划方法通过在全局范围内找寻目标点以及在局部小范围内使用势场法避障来进行相应的路径规划,对全局视角和局部视角使用的是两种不同粒度大小的栅格地图。研究表明,该方法能有效地提高路径规划的效率与避障的准确性,实验验证了该方法的快速性与有效性。