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针对传感器范围有限的质点移动机器人,提出了一种新的被动式目标跟踪控制方法,使其能在动态变化的环境中有效地避开静止和运动的障碍物。建立了多目标控制问题模型,为环境中的每一个目标生成人工势场,在此基础上设计生成综合控制量。与标准的势场法不同的是：提出的综合势场法是时变的,而且有效地考虑了非静止障碍物和机器人的运动。其基本条件和主要特性均由严格的李亚普洛夫方法导出和证明。仿真实例介绍了该方法的设计过程,通过实验证明了其有效性。