【摘 要】
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目前为止,已经存在多种路径规划方案,各有优缺点。文中结合栅格法与势场法的优点,而本身方法的缺点可以通过对方的优点来克服,为家居机器人提供一套有效可行的路径规划方案。
【机 构】
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上海大学计算机工程与科学学院,上海大学计算中心,上海上大海润信息系统有限公司
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目前为止,已经存在多种路径规划方案,各有优缺点。文中结合栅格法与势场法的优点,而本身方法的缺点可以通过对方的优点来克服,为家居机器人提供一套有效可行的路径规划方案。由于局部采用势场法规划路径,栅格的大小可以适当变大,这样可提高全局路径的搜索效率;而在规划局部路径时可忽略当前局部以外的因素,能够处理好突发情况。该方案在＂家庭生活支援多机器人系统＂中得到较好的应用,机器人能够根据周边情况及时调整好自己的行走路线。
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