逆动力学相关论文
柔性医用机械臂末端定位的精准性对放疗非常重要,针对柔性医用机械臂末端空间定位精度差这一问题,分析机械臂的关节减速器动态回转误......
下肢外骨骼机器人用于辅助人体步态,减少人体能量消耗。对于下肢外骨骼机器人的研究,通常需要搭建模型探索原理和优化参数。本文提......
随着工业化的飞速发展和自动化水平的逐步提高,在被控对象变得越来越复杂的同时,人们对控制速度和控制精度等指标的要求也随之提高......
机械系统中的转子常采用滚动轴承来支承、构成滚动轴承系统,机床是制造业的核心装备。设计可分为常规设计、革新设计和创新设计。主......
针对Eye-to-hand视觉机械臂系统,提出基于任务空间的自适应跟踪控制方法。为实现机械臂末端执行器对目标轨迹的跟踪,本文研究机械臂......
目的:人类的双足行走步态需要大多数关节(特别是下肢关节)参与协调和互动的功能性运动。本研究目的是分析躯干、骨盆与下肢各主要关......
采用模糊规则实现了SISO系统逆动力学模型辨识,并以锅炉过热汽温对象为例进行了仿真试验,证明所建立的逆动力学模型具有良好的自适应......
针对驾驶员建模中不确定因素的影响,采用操纵逆动力学方法,反求出驾驶员的操纵输入来避开驾驶员建模.神经网络作为一种较好的识别......
本文提出了一种在时域上设计柔性机械臂开环控制力矩的逆动力学方法。该方法在实现铰点点位置运动的前提下,可以有效的抑制臂结构......
本文提出了一种柔性机械臂低振动开环输入力矩的轨迹跟踪设计方法。用模态展开方法建模,对沿给定优化轨迹的扰动方程进行最优控制......
随着机电系统的复杂程度和控制要求的不断提高,需要运用控制效果更高的现代控制算法设计控制器,这就必然需要知道系统的模型。然而对......
四足机器人有很强的环境适应性和运动灵活性,是机器人研究一个非常活跃的领域。本文分别从高增益控制和柔顺性控制两个方面对四足机......
世界各国的航天在轨服务任务日渐增多,对空间自主交会技术的发展提出了新的要求。对于非合作目标的空间自主交会近距离接近阶段,目......
摘 要:要求建立一个两自由度(2R)的机械手臂模型,具体参数参照个人手臂数据设置,实现打磨功能。在设定的运行距离内可实现在墙壁上沿x轴......
基于最优控制模拟思想提出了柔性机械臂的两点边值逆动力学方法.应用柔性机械臂的两种动力学模型可实现机械臂的点点位置运动或轨......
本文提出了一种柔性机械臂的低振动的逆动力学方法。首先应用时变模态展开方法对带有滑移-转动铰的平面单柔性机械臂建模。然后分......
对可变几何桁架(VGT)结构展开运动学和动力学进行了系统分析。基于约束方程得到了运动学分析的递推公式;并利用D'Alembert原理推导了VGT展开的动力学方......
将模糊控制和非线性预测线结合起来,提出了模糊测控制律,该控制律利用恰当的函数展开预测非线性连续系统的响应,通过系统响应误差及其......
本文在分析汽车操纵逆动力学研究现状的基础上,利用径向基函数网络建立了汽车横摆角速度响应与方向盘角输入之间非线性映射关系.通......
基于零极点对消技术 ,提出柔性机械臂的前馈延时控制 ,得到了零极点对消应满足的条件 ,对不同工况、不同材质的柔性臂做了一系列系......
基于神经网络所具有的灵活强大的学习能力,提出了一种用多层前馈神经网络实现的控制器.该控制器通过学习系统的逆动力学特性,能由系统......
本文分析了挠性机器人逆动力学问题的数学模型,成功地提出了一种逆动力学控制的迭代算法——动态位姿误差补偿方法,可离线或实时计......
本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题:描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与......
提出了挠性机器人逆动力学问题的一般模型,并通过对其实施线性化,得到了线性解耦的由运动条件方程和动力条件方程联立的逆动力学基本......
应用时变模态展开方法建立了带滑移/转动铰的平面单连杆柔性机械臂的动力学模型并给出了动力响应的计算方法。对若干种特殊条件下的......
末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为,由此限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现。该文对轨......
末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学在高频区存在的病态行为,由此限制末最小运动时间轨迹跟踪控制的实现,该......
该文利用虚功率原理导出了空间柔性机械臂逆动力学的计算公式,同时给出了一种逆动力学的近似求解方法。并在此基础上通过对原公式进......
对于在铅垂平面内运动的双连杆柔性机械臂系统,本文提出一种从检测应变信号中,进行实时准静态分离的方法,实现了在端点轨迹跟踪控制中......
本文提出了一种新的基于神经网络的机器人逆动力学控制方案,不需要机器人的模型知识,利用神经网络实现外部扰动的补偿和闭环控制.该方......
本文提出了柔性机械臂运动控制和振动抑制的两种有效的开环控制方法——两点边值逆动力学方法和轨迹规划逆动力学方法。两种逆动力......
该文在给出一种非递推形式的逆动力学并行计算模型的同时,对文〔1〕的第一种计算惯性矩阵的方法进行了并行化,并结合文〔2〕的求解线性......
本文针对空间柔性机械臂的非线性动力学模型,在最优控制理论的基础上,运用Gil法和打靶法相结合,得到大质量负载情况下柔性机械臂的最优驱......
提出了柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型 ,论证了该模型对计算力矩病态行为的抑制作用 ,并讨论了正则化参数选取实现轨迹跟......
提出了一种对非线性系统的神经网络自学习控制方法.基于逆动力学控制的思想,构造了神经网络结构一致的控制器和辨识器.辨识器采用多层......
介绍神经网络理论在机器人控制与应用中的研究进展,讨论具有代表性研究成果的特点与局限性,并提出可能的研究方向.
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针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程,运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法,得到刚柔性机械臂部分解耦形式的控制方......
提出了一种基于Taylor级数展开的直接驱动型机器人操作臂的轨迹解耦跟踪控制方法.利用Tay-lor级数对系统的逆动力学进行动态线性化和预测,并在相平......
将模糊控制规则归结为控制对象的逆动力学过程模糊辨识问题,提出了一种基于逆动力学过程模糊规则模型的控制算法,通过控制对象逆动......
论文深入分析了基于CAD平台的机构模型特点和机构结构要素的特性,提出了具有双层结构的机构模型——几何装配层和拓扑结构层,其中,......
本文针对国家重大工程“神光Ⅲ”物理靶场的特殊环境需求,对一种折叠式伸缩臂起重机进行设计分析,该机具有缩回后整机尺寸小,工作幅度......