【摘 要】
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论文深入分析了基于CAD平台的机构模型特点和机构结构要素的特性,提出了具有双层结构的机构模型——几何装配层和拓扑结构层,其中,几何层基于CAD平台Intesolid构建,结构层中
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论文深入分析了基于CAD平台的机构模型特点和机构结构要素的特性,提出了具有双层结构的机构模型——几何装配层和拓扑结构层,其中,几何层基于CAD平台Intesolid构建,结构层中的各结构要素采用坐标架来表达.设计了一个与几何层和结构层双向关联的坐标架类,在此基础上建立了一套完整的基于坐标架的机构表达和建模机制.论文分析了机构设计流程,提出了基于坐标架关联的机构参数化设计的双层双向模型,并给出了模型的具体实现.在载荷的坐标架表达方法基础上,采用达朗伯原理,推导了机构逆动力学的统一标准模型,并讨论了方程净化方法以及方程的求解算法.为了有效加载,还讨论了多种常见载荷形式的初始化方法.基于上述研究,以InteSolid为图形基础,开发了一个计算机辅助机构设计与分析仿真平台,该平台能完成一般机构的设计、分析与仿真.论文中一系列的运用实例验证了该平台的通用性和实用性.
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