关节变量相关论文
本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的......
本项研究对成年太行山猕猴肩关节变量进行了测量和统计，作了异速生长分析，并对太行山猕猴（Ｍ．ｍｕｌａｔａｔｃｈｅｌｉｅｎｓｉｓ）、滇南猕猴（Ｍ．ｍｕｌａｔａｍｕｌａｔａ）、川西猕猴（Ｍ．ｍｕｌａｔａｌａｓｉｏｔｉｓ）、湘鄂猕猴（Ｍ．ｍｕｌａｔａｌｉｔｏｒａｌｉｓ）肩关节变量......
从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言......
机械手臂的研究一直是机器人研究的重要的内容，特别是在服务机器人的研究中具有重要意义，同时机械手臂也是无障碍的重要组成部分，与工......
本文建立了一种结构简单、行之有效的平面运动规则系统，能迅速判断机器人与工件的关系，实现了模具造型机器人无碰撞轨迹规划。
In t......
在协调统一的运动约束条件下，分别研究了２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂焊接机器人系统中的两臂在焊接作业中的运动学反解问题。系统中的变量按其性质可分为......
本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式......
运用多体系统理论研究了６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构和丰田型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的运动学，建立了相应的零级（位姿）和一级（速度和角速度）运动学方程，获得了两种Ｓｔｅｗａｒｔ机床机......
在柔性机器人末端执行器的轨道跟踪控制中，其逆运动学与振动抑制是两个非常重要的问题．基于对象的低阶振动运动模型提出了一种选代型......
新型便携式机器人为６自由度机器人，具有一个移动关节和５个转动关节，适用于水轮机叶片现场修复工作．给出了这种机器人逆运动学的求解方法......
分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法 ,并以YASKAWASK16机器人为例 ,研究了这类机器......
根据空间三自由度并联机构和X-Y二自由度运动平台组成的新型混联机床构型的结构特点,提出两种求解位置正解的方法:一是以刀具所在......
针对曲房架子制曲工艺人工翻曲劳动强度大的问题,研发轨道移动码垛机器人,代替人工进行曲块自动搬运与多点多工位码放。运用Solid ......
利用Denavit-Hartenberg矩阵与几何分析方法对凿岩机器人操作臂末端位姿进行了分析计算,求解了给定末端位姿的操作臂逆运动学问题,......
本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问......
国际自控联(IFAC)第一届机器人控制学术交流会(SYROCO′85—SYMPOSIUMON ROBOT CONTROL)于1985年11月6日至8日在西班牙海滨城市巴......
本文从统一的角度给出了四种机器人的自校正控制方案,并通过仿真研究和算法的在线计算量估计,就控制性能和易实现性两个方面对各方......
本文研究了工业机器人两级微机控制中第二级位置伺服 Fuzzy 控制问题。机器人的动力学特性具有严重的非线性,且各关节之间存在强耦......
本文综述了挠性机器人研究的发展概况,介绍了挠性机器人的运动学、动力学及其控制,讨论了挠性机器人研究中存在的问题及其发展方向......
本文研究机器人肢体与周围环境的干涉问题,引入可能干涉区的概念,提出判别干涉的基本原则,推导出一系列形式简单的干涉判别式。使......
由于机器人动力学模型中存在非线性和不稳定性,因此,自适应控制被认为是设计机械手控制器的一种有效的方法。自适应控制技术被分为......
[前言]在高等技术领域内,机器人技术受到世界范围内的重视,每年都有大批科研成果发表。这是一门多科性的综合性学科,它包括自动控......
本文提出基于误差预测的机器人鲁棒控制器。考虑到机器人的动力学建模误差影响其控制性能,本文建立机器人的误差模型,给出预测建模......
本文给出了一种相对于机器人各臂坐标系,计算 Lagrange-Euler 形式的机器人动力学方程快速实时方法。在计算上,这种新方法比文献〔......
本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题......
本文提出了一种新的、有效的机器人自适应控制方式,克服了其他方法由于模型不准或计算量大等所带来的一系列问题。本文首先将 Lagr......
本文给出了一种沿标称轨迹线性化机器人动力学模型的有效方法.方法具有简单、系统、以及计算量小的优点。对于一个具有6自由度的机......
本文从 Lagrange-Euler 方程出发,导出了一种用于机器人动力学分析的新方法。这种新方法解决了用Lagrange-Euler 方法对机器人进行......
本文对PT—300V机器人作了简单的介绍,给出了机器人的本体参数,在此基础上,建立並求解了其运动学方程.
In this paper, PT-300V r......
通用机器人图形仿真系统中,建立既能真实地描述机器人世界又能有效地表示机器人运动特性的模型是一个重要的工作。本文结合我们实......
提出一种利用三次和四次样条函数对关节变量进行插值轨迹规划的方法.对于机器人在三维空间全方位工作的任何笛卡尔轨迹,可选择任......
提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空......
本文分析了挠性机器人逆动力学问题的数学模型,成功地提出了一种逆动力学控制的迭代算法——动态位姿误差补偿方法,可离线或实时计......
本文讨论了机器人离线编程系统HOLPS中的机器人语言人机界面.该机器人语言(HOLPS语言)具有VAL语言的基本功能,允许用户选择多种轨......
介绍了一种利用 D-H 方法及 N-E 方法建立数学模型对机器人机构运动学及动力学进行求解及分析的一种方法.实践表明,这种方法适用于......
本文提出了步行机器人运动控制算法。该方法以相对运动学原理为基础,把机体的运动规划问题转化为腿的足端轨迹规划问题,从而使步行......
本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题:描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与......
提出了挠性机器人逆动力学问题的一般模型，并通过对其实施线性化，得到了线性解耦的由运动条件方程和动力条件方程联立的逆动力学基本......
对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既......
对于机器人操作手运动学模型求解的系列关系式最佳推导的问题，分析了矩阵运算的一些技巧和旋转矩阵正交性的有关性质，并讨论了系列Ａ矩......
