机械手臂的研究一直是机器人研究的重要的内容，特别是在服务机器人的研究中具有重要意义，同时机械手臂也是无障碍的重要组成部分，与工业机械手臂不同的是：装备在智能轮椅上的机械手臂要具有环境适应性，工作指令更加丰富的特点。本文以装备于智能轮椅的机械手臂为研究对象，装备在智能轮椅上的机械手臂增加了工作空间，提高了活动自由度，因此具有很大的研究意义和使用价值。　　 为了得到各个关节变量与末端执行器位置和姿态的关系，本文对机械手臂进行正运动学分析、逆运动学分析，在存在多组解的情况下，提出了一种基于最小功率法的逆解优化算法来约束逆解以节约能量；机械手臂关节转动的时候出现骤停，或突然启动，给机械手臂控制带来了不确定性，本文基于关节空间的轨迹规划使得机械手臂转动平滑；在机械手臂路径控制上，本文对机械手臂的笛卡尔空间做了研究，规划机械手臂末端执行器沿着事先设定的路径运动，如果在一条路径上有障碍物，手臂可以避开障碍物，选择一个无碰撞的路径实现抓取；本文还对机械手臂的远程控制作了研究，实现了基于微软RTC应用程序接口的远程视频音频通信和基于TCP远程控制字的Socket传输，并通过串口实现上位机和MutiFLEX控制卡的通信，在系统中使用了多线程编程技术，实现了界面线程和数据接收线程的分离，使得系统运行流畅，远程控制实时性较好，实现了机械手臂抓取目标物体的功能。