旋量理论相关论文
被动式跟踪测量系统由一个二维旋转平台和一个径向伸缩机构组成，用于测量目标的空间坐标。伸缩机构的末端固定有一个标准球，该标准球......
为解决多足机器人控制系统复杂、加工装配困难的问题，设计了一种基于单自由度Jansen连杆机构的转盘式多足仿生机器人，并对其进行运动......
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题，提出了一种新的移动-旋转-旋转（PRR）类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械......
在当今社会迅速发展的背景下,人工作业愈发不能满足工业生产的需要,人类生产生活的智能化需求让机器人迅速进入了大众的视野,引起......
本文基于螺旋理论建立了多自由度机械臂的运动学与动力学模型,设计模糊控制系统以逼近机械臂动力学模型中的不确定性,同时设计自适......
一般性人机交互的方式主要包括离线示教和专用工具在线示教,这些方式示教后的机械臂只能按照固定的轨迹进行重复运动。随着人机协......
制造业是国民经济的基础,机器人技术是推动制造业优化升级的重要力量。在机器人自动化装配领域,工业机器人可以代替人类进行重复性......
对于太阳的空间观测是天体物理研究的重要手段之一,尤其是对于地球大气吸收强烈的高能射线谱段,而这些高能射线的观测对于研究太阳......
人们在日常工作与生活中,大量的动作需要依赖手这个器官来完成,倘若人的手指运动功能出现障碍,则生活质量将会极大地受到影响。在......
随着人类科学技术的不断发展,人口红利逐渐消失,“机器人换人”浪潮的兴起,机器人技术正在迅猛发展。机器人作为一种集高新技术为......
光学复杂曲面相对于其他普通光学曲面具有优越的光学特性,被广泛应用于天文、航天等高精尖的领域,但是其无法用数学模型去描述的几......
随着机器人技术的不断发展,机器人的用途也越来越广,其中水下机械手作为机器人中的一个分支,研究其在水环境下的运动与控制问题具......
并联机器人以高刚度,大承载和累计误差小等诸多优点而受到人们的格外关注。本文为并联机器人机构学性能及其轨迹规划分析方法方面......
提综臂是多臂机上实现凸轮开口运动的关键核心部件.为满足多臂机提综臂的自动化加工需求,设计了一种新型辅助旋铆并联机器人,以实......
针对七自由度机械臂运动学建模及运动学逆解求解问题,首先,基于SolidWorks建立七自由度模块化机械臂模型,采用旋量法建立机械臂正......
为提高卧式加工中心整机加工精度,且针对卧式加工中心精度预测模型难以量化验证的问题,基于旋量理论建立了精度预测完备模型,在此......
为提高某立式加工中心整机加工精度,借助旋量理论建立完备立式加工中心空间误差模型,在此基础上实现机床空间误差有效补偿.以旋量......
针对弹药装填机器人动力学模型存在耦合性、非线性的特点,提出了基于旋量理论的弹药装填机器人动力学建模方法.通过构建弹药装填机......
空间机器人一直是在轨服务技术中的重要选项之一。随着服务对象的不断扩展,加之航天任务对可靠性的极高要求,单臂乃至多臂空间机器......
空间误差是影响五轴机床加工精度的重要因素,需要一种成本低、灵活、高效的方式实施误差补偿。准确、高效、全面地几何误差辨识和......
现如今,工业机器人之所以在各个工业领域随处可见,是因为其具有高效、节能、环保等优势。在机器人研究领域,工业机器人的轨迹规划......
仿人机器人是机器人领域的重要组成部分,其特性分析涉及机械、电子、材料等学科.由于仿人机器人能够模仿人类行为和动作,能更好地......
在调研分析当前足式机器人的研究进展的基础上,提出一种基于旋量理论的四足机器人运动学建模方法.运用旋量理论建立其运动学模型,......
刚度在柔性机构中占有重要地位,尤其能够反映出柔性机构作为真实机构的特性.本项目旨在研究基于真实物理柔性单元的柔性机构刚度设......
针对传统并联机构的支链多和承载能力差的缺点,提出了一种具有三自由度的3-PRC并联机构.利用旋量理论和自由度计算方法,分析和验证......
为了解决平板折展机构单元构型种类少的问题,对平板折展机构进行了构型综合,并优选出了一种机构进行运动学分析.基于对平板折展机......
设计一种含被动支链UP的两转动一移动(2PUR-UP)-PUS并联机构,应用旋量理论分析机构自由度和运动特性,机构可实现绕被动支链U副中心......
针对一种前3关节轴线交于一点的六自由度机械臂,提出一种旋量理论结合已知panden-kahan子问题的逆解方法;首先利用关节轴线交点将......
针对六自由度且具有相互平行的3个相邻关节轴的串联式机械臂逆运动学问题,提出一种结合旋量理论与代数方法的逆运动学求解方法.首......
柔性空间变胞机构融合了当前机构学研究前沿中的两大理论,即柔性空间机构学与空间变形组合机构的理论.其具有自由度与结构变化以及......
对仿人下肢机器人正运动学的分析和研究是当今研究领域的热点。本文基于旋量理论建立了仿人下肢机器人的运动学模型；根据指数积公式......
为提高航空导管的加工效率,配合数控弯管机进行直管弯曲加工工作,设计了一种新型三坐标式导管搬运机器人。该机器人在搬运导管的工......
以刚体速度的旋量描述为基础,推导刚体跃度的旋量表达式.在此基础上利用旋量的李括弧运算,得到6自由度UPS串联机构的跃度映射.将串......
以具有全方位移动机构及并联操作机构的全方位移动装配机器人(MY4-robot)为研究对象,重点研究驱动误差及关节几何误差对全方位移动......
为了正确识别和判定机床关键几何误差元素对机床精度设计的影响,提出一种基于指数积(Product of exponential,POE)旋量理论和拓展......
工业机器人已广泛的应用于工业生产过程中,为此如何进一步的提高工业机器人的工作质量已成为我们不懈的研究方向。机器人是一个复......
如今,工业机器人技术迅速发展,应用领域更加广泛。在大多实际应用中,机器人的基座位置保持不变,一旦摆放位置不合适,机器人的运动......
蛇形机器人是一种用途广泛的仿生机器人,具有广阔的发展前景和重大的研究价值,但是其高冗余度、结构复杂的特点使得研究工作有一定......
自驱动关节臂坐标测量机关节上增加了驱动电机、减速器等器件,受重力作用导致杆件弹性变形,由此带来的测量误差不容忽略.基于旋量......
期刊
本文首先阐述旋量理论及其相关代数与几何方法的两百多年的发展历史,而后结合两部专著,回顾作者24年旅英学术研究历程,讲述作者对......
根据并联机器人机构理论,以串并联机构混合形式,提出一种具有三支链UP3R并联机构,能实现空间六自由度运动.分析了该机构的运动特性......
分析了关节弹性变形对六腿机器人运动产生的影响，采用旋量理论对六腿步行机器人的位置、速度和能量进行了描述，并应用拉格朗日方......
基于例如空间站等恶劣的应用环境,研制了一种具有冗余度的三分支空间机器人。该机器人的一个分支的末端可以和基座固联,另外两个分......
