paden-kahan子问题相关论文
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题，提出了一种新的移动-旋转-旋转（PRR）类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械......
针对一种前3关节轴线交于一点的六自由度机械臂,提出一种旋量理论结合已知panden-kahan子问题的逆解方法;首先利用关节轴线交点将......
在机器人迅速发展的时代,人机协作型机器人安全性问题是人们关注的焦点.机器人逆运动学的建模与求解是决定其安全性的必要因素之一......
机器人的定位精度分为重复定位精度和绝对定位精度,而机器人的绝对定位精度普遍较低。本文的研究对象二代“科大宝宝”是一款自主......
为了提高串联机器人逆运动学的求解效率，明确逆解的几何意义，提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法．该子问题描述为“绕3个不相......
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获......
针对7 DOF机器人的逆运动学求解问题,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法.这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动.它首先求......
在铸造生产中,组芯机器人逆运动学求解是组芯机器人轨迹规划和实现控制的基础.常规的求解方法是采用D-H矩阵参数法来实现机器人各......
研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人......
为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人＂后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直＂的......
机器人求逆解过程中主要采用D-H参数法和旋量法来建立机器人运动学模型。D-H参数法机器人运动学分析中应用较多,但由于D-H参数法需......
为提高三指机器人灵巧手逆运动学的求解效率,提出了基于旋量理论的逆运动学新的求解算法。以Shadow三指灵巧手为例,在无法直接利用......
对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何......
与传统工业串联机器人相比，后三个旋转关节轴线相交于一点、而前三个旋转关节轴线均不相交的六自由度串联机器人的工作空间较为完善......
仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础,为了完成仿人机器人行走系统的运动学分析,基于旋量法建立仿人机器......
提出了一种基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头跟踪指令的算法,根据滚仰导引头的结构特点,分析了滚仰导引头的跟踪原理,并根据......
根据滚转俯仰双框架导引头的结构特点,对框架进行了运动学分析。基于Paden-Kahan子问题,给出了封闭形式的滚仰角增量求解算法。通......
机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广......
仿人机器人行走系统(简称：仿人行走系统)是仿人机器人技术研究的关键环节。其运动学分析是仿人机器人实现拟人化运动的基础,准确的......
