【摘 要】
：
为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人＂后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直＂的结构特点,以ABB1410机器人为对象,建立旋量运
【机 构】
：
南京工程学院汽车与轨道交通学院,南京工业大学自动化与电气工程学院,南京中建化工设备制造有限公司
论文部分内容阅读
为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人＂后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直＂的结构特点,以ABB1410机器人为对象,建立旋量运动学模型,将几何关系法与PadenKahan子问题相结合,提出了一种运动学逆解方法。该方法首先利用机器人腕部点和前3关节轴线之间的几何关系求解关节角1,再将后5个关节角的求解转化为3个Panden-Kahan子问题1和1个子问题2,完整地给出了逆运动学封闭解。通过实验验证了该逆解算法的准确性和实用性。
其他文献
【摘 要】 幼儿阶段是人生的重要发展期。学前阶段很多能力都在培养中，笔者结合多年在音乐方面的实践和探讨，从聆听、生活、想象三方面对幼儿音乐感受力的培养经验与同仁们做一分享，以期音乐教学更加精进。 【关键词】 幼儿音乐；感受力；培养 音乐课程教学可以说是幼儿学前教育的一个基础又重要的组成部分，也是培养幼儿的音乐感知能力与欣赏能力的重要方式和步骤。在音乐教学课程中，通过音乐这一学科的自身的特点和音
“天地之大，万物之多，无奇不有，大千世界”，天地之间，处处充斥着生命的气息。不管是人类已经发现的也好，未曾发现的也罢，都是这大千世界的产物，其中那神秘未知的——外星人，更是引发了人们无限的遐想…… 有一天早晨，我睡得正香的时候，门外突然传来一阵急促的敲门声，把我吵醒了。我迷迷糊糊的去开门，打开时，瞬间睡意全无，你猜我看到了什么？是外星人！原本昏昏欲睡的我瞬间瞌睡虫都跑光了，我大惊失色，忙向里屋跑
为给小麦栽培提供群体优化方面的依据，在3个种植密度条件下，对多穗型品种济麦20和大穗型品种雏麦8号植株不同部位叶片的光合特性进行了测定分析。结果表明，随着种植密度的增加，植
凯里市玛瑙红樱桃种植面积不断扩大,为了规范种植,本文总结了适合凯里市玛瑙红樱桃生产周年管理的关键技术,以期为凯里市玛瑙红樱桃种植户提供参考。
为了解低温-干旱（涝）交叉适应对小麦抗寒性的影响,以抗寒性不同的东农冬麦1号、济麦22和龙麦26为材料,采用田间盆栽及小区种植两种栽培方式,在三叶期进行7种不同土壤水分处理,
有着“亚洲第一食品品牌”的百年老字号李锦记集团的蚝油在美国已经占到了88%的市场份额,在日本的占有率排在第二位。在欧洲、东南亚,甚至在地图上都很难找到的一些岛国,都有
"生活型"旅游古镇是指位于城市中心城区且古镇内存在常住居民的旅游古镇,旅游性交通和生活性交通在时空上的重合给其交通系统带来严峻挑战。本文从动态交通、静态交通两方面
经典导读①欢宴的另一面解析《韩熙载夜宴图》漠及②爱欲食色洛格③汉字是最好吃的文字“写食主义”者沈宏非如是说食色性也。人之初,性本善,所以人的本性无限趋向于美食,所
【摘 要】 在初中化学教学中，教师要将生活化的理念融入到化学教学中，激发学生的学习热情，促进学生的主动思考，让他们深入掌握所学知识。本文主要从教学情境生活化、教学内容生活化、作业布置生活化等方面阐述初中化学生活化教学的策略。 【关键词】 初中化;学生活化;教学;策略 当今世界，人们对化学造福人类的呼唤显得尤为迫切，化学研究成果对人们的生活质量产生深远的影响。课堂是学习化学的主阵地，但片面强调