非线性干扰观测器相关论文
针对存在系统不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器，提出了一种基于非线性干扰观测器（Nonlinear disturbance observer,NDO）的非奇异快速......
滚珠丝杠作为常见转化运动的传动元件广泛应用于航天航空、工业智能制造以及武器装备领域,故而伺服电机+滚珠丝杠的位置控制技术呈......
随着新一轮的能源革命席卷全球,分布式电源大量的接入电网,配电网中的潮流流向变得日益复杂,严重影响了配电网的供电可靠性,大大降......
欠驱动机械系统的执行器的数量少于需要控制的自由度,因此,许多传统的非线性控制方法并不能直接适用;且由于在实际工程应用中,被控......
针对四旋翼控制中由外部不确定干扰和系统参数不确定引起的具有时变特性的不确定界干扰问题,设计一种不确定干扰前馈补偿的反步滑......
在众多控制方法中,迭代学习控制是针对机械臂重复作业工作特性的一种有效的研究方法。然而针对非周期的外界扰动和不确定参数,传统......
飞机防滑刹车具有典型的强非线性、强耦合和参数时变等特点,并且跑道环境的干扰容易对飞机的地面滑跑性能造成不利影响.本文提出了......
自主水下航行器(AUV)在实际工程应用中,由于数字回路的存在,需要将状态变量等量化并传输到控制器中,使系统稳定性受到了极大的影响......
针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人......
针对外界洋流干扰条件下水下机器人-机械手系统轨迹跟踪精度低、控制稳定性差、抗干扰能力弱等问题,提出了一种基于非线性干扰观测......
目前,随着世界范围内对海洋资源开发及海洋空间利用技术的不断探索,水下无人航行器UUV(Unmanned Underwater Vehicle)因为其具有作......
为了解决永磁同步电机调速系统PI控制器鲁棒性差、动态响应慢的问题,在矢量控制基础上,提出了基于干扰观测器的滑模速度控制和非线......
针对飞机舵机电动负载模拟器存在多余力矩、摩擦及外部扰动等非线性干扰问题,重建飞机舵机电动负载模拟器数学模型,提出一种基于非......
针对一类具有未知干扰和多约束的不确定纯反馈非线性系统,提出一种基于干扰观测器的鲁棒自适应抗干扰控制方案.该方法首先基于Butt......
脚踝是人体重要的组成部分之一,在保证人们行走期间的平衡也起着至关重要的作用。越来越多的人因为疾病或者其他安全事故导致踝关......
无人直升机操控灵活,可实现悬停和小速度等特殊飞行方式,因而无人直升机吊挂运输在军事和民用领域应用广泛。为了实现无人直升机吊......
飞行器制导控制系统分离设计的前提是制导控制回路满足频谱分离原则。而对于打击螺旋快机动目标的再入飞行器,其制导控制回路之间......
机器人系统具有快速、准确、高效等优点,因此机器人被广泛应用于工业、农业、军事等各个领域。在实际应用中,机器人又是具有强耦合......
随着技术的进步,工业机械臂的应用领域也在快速扩张。目前国内工业机械臂主要应用领域是汽车、电子电气、冶金、食品化妆品等。同......
水泥作为我国重要的工业材料,在建筑、水利、道路工程等领域均有应用。经过数十年的发展,我国水泥工业历经技术引进、消化吸收和自......
当前陆地资源日益匮乏,海洋资源逐渐成为人类关注重点,作为开发海洋资源的重要装备之一,水下机器人-机械臂系统(UVMS)具有独特的自......
无人水面艇是一种依靠艇载传感器实现自主航行的智能化小型水面平台。作为无人系统的重要组成部分,无人水面艇的研究对于国家海洋......
随着现代电机控制方法的发展和国家工业技术的提高,永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)的应用领域不断拓宽,......
立面爬行机器人是机器人学科中的一个重要分支,由于其能够立面吸附、移动从而完成相应立面作业的功能,因此在工业领域中得到了广泛......
为解决无人水面艇在真实海洋环境中的航向跟踪与保持的精确控制问题,以“蓝信”号无人水面艇为研究对象,辨识模型参数,然后建立操......
针对永磁直线同步电机(PMLSM)易受到参数摄动、负载扰动等不确定因素的影响,进而影响其位移跟踪控制精度的问题,提出一种基于非线......
随着海洋资源探索的加快，人们对海上工具使用的技术性要求越来越高，希望船舶之间能通过编队运动完成如舰队协同作战、大洋航行补给、......
低成本小型运载火箭是满足未来日益增长的微小卫星发射需求，构建空间快速响应能力的一个重要发射载体。低成本运载火箭箭上惯性敏感......
永磁球形电动机是典型的多变量、强耦合、时变的非线性系统。随着球形电机技术研究的进一步深入及应用场合的扩大,传统的控制算法,......
为了提高永磁同步电机调速系统的控制性能,提出了一种基于非线性干扰观测器的鲁棒滑模速度控制器。首先建立了包含负载扰动的永磁......
为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法.考虑模型......
数字液压缸存在各种类型的扰动,包括参数不确定和不确定非线性,这些因素会限制数字液压缸高精度位置控制.针对数字液压缸高精度位......
针对大气层外用于拦截目标动能拦截器(KKV)的制导律设计问题,采用非线性干扰观测器(NDO)及滑模变结构控制思想设计了一种基于碰撞......
为抑制谐波扰动对控制系统的影响，对频率时变的谐波扰动进行分析，提出两种针对频率时变的谐波扰动的抑制方法：线性反馈方法与基于非线......
联合收获机的轴流式脱粒滚筒转速系统具有强非线性、不确定、滞后、大干扰等特点,以收获机的行走速度和喂入量为控制量,滚筒转速为......
在分析舰船航行中所受干扰特性的基础上,针对目前舵鳍联合控制中存在的问题,以虚拟控制力作为中间变量,设计了主从结构的舵鳍联合......
为了提高垂直轴永磁直驱风力发电系统控制的鲁棒性和自适应性,针对大范围风速扰动和系统参数不确定的特点,应用非线性干扰观测器（ND......
针对坦克全电炮控系统中存在齿隙、摩擦及参数变化等多种非线性因素从而影响系统的稳定性及跟踪目标精度的问题,提出一种基于预设......
针对一类不确定非线性系统，基于轨迹线性化控制方法（TLC）及非线性干扰观测器技术（NDO）研究了一种新的非线性鲁棒控制策略，TLC是一种有效......
研究存在参数摄动及非线性摩擦补偿的飞行模拟转台跟踪控制问题。利用自适应全局滑模变结构控制和反推控制,实现了伺服系统虚拟转......
针对欠驱动自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在外部干扰和系统内部扰动下深度难以控制的问题,提出基于非线性干......
针对一类高阶非匹配不确定非线性系统轨迹跟踪问题,将反推控制和滑模控制相结合,设计一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反推......
针对考虑非线性摩擦、参数不确定性和电机力矩波动等不确定干扰的飞行模拟转台伺服系统鲁棒跟踪控制问题，提出了一种基于非线性干扰......
在时间尺度分离法的基础上，建立了BTT导弹分层控制模型。针对导弹气动参数的不确定性及外界干扰对导弹控制性能的影响，利用非线性干......
针对再入滑翔飞行器存在时变非匹配不确定干扰的问题,设计了一种非线性扩张干扰观测器和新型双回路非奇异终端滑模控制律。首先将......
在分析喷流干扰的基础上，建立了含有干扰放大因子的复合控制的弹体模型。针对导弹气动参数的不确定性及外界干扰对导弹控制性能的影......
针对主动队列管理系统存在UDP流干扰的拥塞问题,本文基于非线性干扰观测器提出了一种主动队列管理算法。采用非线性干扰观测器对UD......
