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在时间尺度分离法的基础上，建立了BTT导弹分层控制模型。针对导弹气动参数的不确定性及外界干扰对导弹控制性能的影响，利用非线性干扰观测器对干扰的逼近特性，结合动态逆控制设计了非线性导弹自动驾驶仪，并基于Lyapunov方法，给出了整个系统的稳定性证明。仿真结果表明，设计的控制方案增强了系统的抗干扰能力，保证系统具有良好的鲁棒性。