反步法相关论文
随着我国“海洋强国”战略的提出,水面无人艇成为了智能海洋装备行业的重要一员,它具有质量轻、速度快、自主性高、隐蔽性强等优点......
随着海洋开发的不断深入,自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）在海洋环境监测、水下资源勘探、军事作战等方面有着广......
针对一类严格反馈非线性系统,提出一种基于有限时间指令滤波的自适应固定时间预设性能控制策略.首先,引用非线性映射技术及适当的......
随着无人机（UAV）的广泛应用,其缺陷和短板逐渐暴露出来,无人机编队技术在此背景下应运而生。相比于单架无人机,多架无人机构成的编队......
随着控制技术的飞速发展,使被控系统稳定已仅仅是控制设计的最低要求。在系统稳定的同时,往往希望系统的某些性能达到最优。因此,......
为了让永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor, PMSM）的跟踪控制更加准确，针对有负载干扰的永磁同步电机，主要研究了其自适......
结合反步（backstepping）控制理论和无源控制理论，提出了实现分数阶混沌系统的无源反步控制法。基于分数阶李雅普诺夫稳定性理论，利用无......
随着科学技术的发展,人们对工业生产系统的复杂性、异构性和开放性提出了新的要求,传统的控制方法已无法有效地处理被控系统日益增......
随着科学技术的发展,四旋翼飞行器逐渐应用到了民用、军事、科学研究等诸多领域中,它以其轻便、操纵简单的特性给人们的生活带来了......
针对常见的双电机同步消隙伺服系统电流环、速度环、位置环控制结构，提出一种鲁棒性更强、响应速度更快的简化控制策略。利用反步递......
无人直升机能够完成悬停、垂直起飞降落、侧向飞行、倒立飞行等动作,灵活地在恶劣环境中进出,在民、商、军等领域均有广泛应用。无......
仅配备有纵向推进力和转船力矩装置的无人水面艇是典型的欠驱动系统,不能通过定常光滑反馈控制律镇定到平衡状态.本文针对一类惯性......
现代民用和国防中诸多工程实例具有纯反馈非线性系统形式,如机械手臂、无人机。实际作业现场不可避免受到扰动作用,如模型不确定性......
四旋翼无人机实现自主飞行的前提是能够较好的感知自身的位置和速度信息。实时获取飞行过程中的运动状态信息是实现其稳定飞行及完......
永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motors,PMSMs）以其高效率和高转矩惯性比等优点在车辆、机床和机器人等工业设备领域得......
文中设计了基于反步法的自适应控制器,来解决无人机在外界干扰情况下的姿态和位置控制稳定性问题.针对“X”型无人机进行动力学建......
针对高超声速飞行器纵向通道跟踪控制问题,提出一种无需对虚拟控制量进行在线求导的新型backstepping控制方法.首先将飞行器动力学......
随着半导体集成技术和先进工艺制程的迭代更新,电子元器件的体积正在不断缩小并且所需供应的电压也在大幅减弱。但是体积的缩小必......
随着科学技术的发展和人工成本的不断增加,能够实现自动化装配、移载、分拣等功能的AGV（Automated Guided Vehicle）的发展和应用越来......
随着世界工业化整体的加速发展,所依赖的传统能源面临着即将耗尽的难题。分布式发电是发展可再生能源的重要一环,微网逆变器作为分......
近年来,旋翼无人机由于其独特的优势和广泛的应用场景而受到普遍的关注。传统多旋翼无人机的旋翼推力方向始终垂直于机体水平面而......
近年来,移动机器人的应用范围不断拓宽,被广泛应用于生产车间、餐饮服务、物流管理、日常生活等多种室内场景,因此对机器人自主性......
为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗,提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制.......
近年来随着科技的发展,多旋翼无人机的民用市场需求度逐步攀升,特别是小型四旋翼无人机逐步成为研究热点。四旋翼无人机是典型的欠......
针对无人机室内地面目标跟踪问题,论文提出了一种基于超宽带室内定位技术的跟踪方法.首先建立了四旋翼和地面机动目标的动力学模型......
随着通信、传感、群控技术以及机器人技术的不断发展,多机器人协同控制成为目前的一个研究热点。多机器人协作在经过多年的发展后,......
针对阀控非对称液压缸理论和应用研究不足的问题,进行自适应非线性控制算法研究.推导阀控非对称液压缸的非线性理论模型,并利用反......
针对带有执行器故障的直线游标永磁电机非线性系统,设计一种基于容错技术的自适应控制器,采用故障补偿律和反步法保证非线性系统的......
为消除参数不确定性和外部干扰等因素对智能汽车纵向巡航控制的影响,提出一种基于自适应动态滑模的纵向巡航控制方法.建立以广义纵......
目的 为了解决欠驱动搬运机器人的中心和质心不重合的轨迹跟踪问题.方法 建立非完整性约束的欠驱动机器人的运动学和动力学的模型,......
针对部分系统存在输入约束和不可测状态的最优控制问题,本文将强化学习中基于执行–评价结构的近似最优算法与反步法相结合,提出了......
基于解耦式主动脚轮的移动机器人是一类新型的全向移动机器人,特别适合狭小空间的货物搬运,具有很高的社会经济价值。该类机器人特......
切换非线性系统可以建模多种实际工程系统,因而受到众多学者的广泛关注.目前切换非线性系统的研究已取得了丰硕的成果,然而设计的......
非线性系统的反馈控制一直是控制学界研究的重要问题.由于现实世界中非线性和不确定性普遍存在,如测量噪声、外部干扰、建模误差和......
柔性关节机械臂动力学特征复杂,具有时变、高度耦合、强非线性等特性。考虑到未建模动态、参数测量误差、建模误差、负载变化、关......
随着新能源发电技术以及分布式电源系统的应用与发展,针对微电网的研究成为当下的研究热点,其中交直流混合微电网具有交流微电网以......
太阳能的绿色、环保、清洁和可再生等优势成为了目前最好的选择,随着太阳能产业的不断发展,太阳能的研究与利用已然在新能源中遥遥......
约束作为制约系统性能的重要因素之一,广泛存在于实际系统中。因此,针对状态或者输出约束的研究在非线性控制领域显得尤为重要。结......
一般而言,整数阶分布参数系统可以描述扩散过程,分数阶分布参数系统可以描述反常扩散过程和分数阶反应扩散过程。这两类阶次系统广......
分布参数系统的状态同时依赖于时间和空间,因此是一类无穷维的动力系统,其广泛应用于工程、社会、生态、环境等领域.研究基于传感......
针对空战轨迹控制中遇到的态势约束问题,提出了一种约束反步法飞行控制律.该方法在考虑传统飞行过程中状态量幅值和带宽约束的同时......
针对船舶传动装置机带海水冷却系统的电液伺服系统,通过详细建立阀控液压马达系统的数学模型,提出反步抗扰控制策略.该方法利用反......
针对新研制的喷砂除锈并联机器人末端喷枪存在射流反作用力强烈干扰、机构建模误差及系统外部随机干扰等问题,提出一种结合射流反......
