kane方程相关论文
近年来,仿生机器鱼在管道巡护、水质监测等水下作业任务中扮演关键角色,致使仿生机器鱼的精确运动控制问题成为仿生水下机器人系统......
本论文为福建省自然科学基金后续研究课题，以已知支撑运动的单个空间悬臂梁为对象，在等效主动力与等效主动力矩中加入支撑转动引起的......
该论文基于Euler-Bernoulli梁模型,根据Kane方程,利用几何变形约束法,并结合小变形的假设,通过在适当阶段对运动学参量进行线性化......
随着海洋开发进程的加快,对水下作业装备的需求日益增加。带有操作机械手的水下机器人系统在对海洋环境和资源进行考察和开发的作......
刚-柔性二自由度机械臂系统是一种典型的柔性多体系统。柔性体具有尺寸大、质量轻、刚性小和力学性能复杂等特点，因此必须寻求一种......
柔性多体系统运动学动力学仿真通用软件可广泛服务于工程领域,基于Kane方程建立一种开发该类软件的一般算法.通过定义的辨识函数解......
为克服低速情况下舵效低的问题,研究了自治水下航行器（AUV）的变质心控制方法.通过控制布置在AUV三个惯性主轴上的三个可移动质量块的......
仿人跑步机器人运动过程分为起跳阶段与飞行阶段,因此存在不同的拓扑结构,动力学方程建模较为困难。针对该问题,基于Kane方程提出......
为了分析3UPS／S并联机构在并联转台中的动力学特性，采用Kane法建立该并联机构的动力学模型。选择一条具有代表性的运动轨迹，对支链的......
针对仿生手臂在目标任务需求改变后对规划平稳动态过程的需求，提出了实时检测动态参数并将其反馈至前向控制环节进行在线协调控制的......
基于Kane方程,建立起了包含有耦合的三次几何及惯性非线性项大范围直线运动梁动力学控制方程.利用多尺度法并结合笛卡尔坐标变换,......
以Kane方程为基础,从并联机器人的运动学角度出发,分析各个驱动杆件及运动平台质心点的速度、加速度间的关系,选取运动平台中心点......
国产300MW汽轮机调节汽阀连杆机构主要由一个门杆、三个连杆和一个活塞杆组成。用凯恩方法建立连杆机构动力学模型，当连杆转动角均......
从连续介质力学理论出发，考虑变形产生的几何非线性效应对运动柔性梁的影响，在柔性梁的纵向、横向变形中考虑横向弯曲和轴向伸缩的耦......
建立带任意节机械臂的空间机器人动力学模型，并验证了模型的正确性．采用Kane方程建立了各体间转铰具有三自由度的空间多体系统的动力......
针对所设计的XAUT—Ⅱ型6自由度关节型机器人，在工作空间和基本结构巳定的情况下，应用凯恩方法，建立其动力学模型，找出关节驱动力矩最......
六维加速度传感器因其系统的复杂性,对其动态特性的研究较少。针对所研究的并联式六维加速度传感器(以下简称并联惯性传感器),建立......
对卫星本体附带3个太阳帆板的展开,基于柔性多体动力学理论,用有限元法离散化物理模型,由Kane方程建立了柔性多体展开附件可展开动......
用基于Kane方程Huston方法建立了较为完善的研究弹丸与炮管耦合问题的动力学模型.模型中将炮管处理为运动支撑上的悬臂梁,取其前N......
用有限段法计算高炮身管的弹性变形，用基于Kane方程的Huston方法建立了某高炮7刚体18自由度的多体系统动力学模型，对高炮发射过程进......
工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb......
机器人的动力学分析作为机器人设计和控制的中间桥梁,其独特的动力学特性和控制特征非常重要。本文系统研究了双臂空间机器人系统......
设计了一种通过三个惯性轮驱动的球形机器人,基于角动量守恒定律实现机器人移动.利用四元数及Kane方程建模方法,建立了球形机器人......
基于有限元离散化方法和Kane方程,建立了大范围运动空间曲线梁的动力学模型,利用模态缩聚技术,降低了系统的自由度数目,使仿真计算......
以带有太阳帆板的航天器为研究对象,计及太阳帆板变形位移场的非线性耦合项,采用假设模态离散变形,基于Kane方程建立起系统的刚柔......
针对目前飞行员操纵舒适性难以定量描述的问题,构建飞行员上肢6自由度模型,利用惯性测量单元(IMU)测量飞行员动态操纵过程中的姿势......
讨论了具有刚体运动与柔性变形的机械系统的动力学建模.将刚体自由度与弹性变形自由度看作广义坐标,利用有限元法对具有刚性运动与......
针对老年人行走过程滑跌现象的频繁发生,提出了利用改进的所需最大摩擦因数及COM(center of mass)波动值来分析滑跌过程的方法.该......
考虑连杆弹性的曲柄滑块机构为受约束刚弹耦合机械系统，采用Kane方程，将连杆弹性变形用伽辽全法离散成空间函数和广义坐标的乘积，计及......
基于Kane方法，针对约束多体系统，建立了一种新型的自动组集系统动力学方程的方法．首先提出偏速度矩阵和偏角速度矩阵的概念，将各体对系......
基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程......
基于Kane式动力学方程 ,建立了旋转梁一般形式的有限元动力学方程 ,它适用于任意截面形式的旋转梁。利用梁截面参数导出了旋转梁的......
在旋量理论和Kane方程的理论基础上,将旋量理论和Kane方程相结合,找到理论的结合点——偏速度,即雅可比矩阵,引入了偏速度旋量的概......
采用有限段方法建立柔性机械臂的离散模型，以基于Ｋａｎｅ方程的Ｈｕｓｔｏｎ方法建立柔性机械臂的动力学方程。在方程中，计入几何非线性变形的惯性影响，包......
根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结......
针对挠性航天器利用柔性空间机械臂在轨操作目标进行分析.首先利用Kane方程和假设模态法对挠性航天器上安装有柔性空间机械臂的系......
针对V构型控制力矩陀螺（CMGs）驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模（ANTSM）控制方法.利用基于Kane方程的......
为高效得到复杂柔性多体航天器的动力学方程解析表达式,研究了系统动力学方程自动编制技术。首先,基于Kane方法推导了构型简单的链......
在现代柔性多体系统动力学理论的框架上,研究了风力机叶片的空间旋转运动与其弹性变形间的耦合关系;对旋转叶片进行有限元离散,采......
伴随着人类社会的发展和物质文明的进步,陆地上的资源正日益枯竭,而为了满足人类社会发展对自然资源的需求,对蕴含丰富资源的海洋......
学位
三自由度并联机器人在运动过程中存在的弹性变形、刚柔耦合效应等问题,对机构的运动学及动力学性能有很大影响。为得到机构真实的......
作高速大范围运动的机械系统 ,由于运动和变形的耦合将产生动力刚化现象 ,传统动力学理论难以计及这种影响。通过 Kane方程在保证......
悬垂下放法(Pendulous installation method,简称PIM)是针对超深水环境和较大重量管汇的安装专门设计的一种快捷、简便的安装方法......
提出一种新的空间机器人设计概念,并研究其轨迹跟踪控制问题.系统中的各机械臂以自由球铰连接,在机器人平台和每节机械臂上均安装......
随着21世纪航天事业的迅速发展和对太空探索的不断深入,未来空间任务越来越多,如空间站的建造维护、空间设备的维修、科学实验等,......
根据Kane方程建立六自由度并联平台的动力学模型,以螺旋坐标表示动平台的空间姿态,以动平台的空间速度分量作为广义速率,分析了杆......
基于多体系统动力学理论,定义并选取适当的坐标系和广义坐标,对波浪驱动水下航行器多体系统进行运动学分析,得到各部分的速度和加......
机器人技术涉及多种学科之间的相互渗透、综合交叉,包括机构学、电子技术、计算机技术、控制技术、信息技术、传感技术、人工智能......
