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针对仿人跑步机器人跑步过程中不易控制、容易跌倒的问题,将机器人跑步过程分为起跳、飞行两个阶段,分别采用ZMP与角动量定理进行......
仿人跑步机器人运动过程分为起跳阶段与飞行阶段,因此存在不同的拓扑结构,动力学方程建模较为困难。针对该问题,基于Kane方程提出......
提出一种仿人机器人跑步运动仿真的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,在此基础上对机器人进行运动学分析。针......
以仿人机器人动力学方程为基础,采用＂虚拟腿＂的方法,实现仿人跑步机器人三维方向的跑步动作。在起跳阶段通过求解＂虚拟腿＂的二自由度动......
提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，再根据D-H规则推导各个坐......
针对仿人型跑步机器人实现起跳动作时没有考虑腿部质量或将机器人质心固定在身体上某点的不足，提出了一种新的方法安现跑步机器人矢......
基于“虚拟腿”的概念，提出了一种新的方法实现仿人型跑步机器人在矢状面内的跑步运动．首先，规划机器人质心的轨迹；在起跳阶段通过求解......
