多刚体系统相关论文
针对导弹发射装置动力学建模困难的问题，本文采用多体系统分析的方法，建立发射装置结构拓扑图和元件间传递方程，以推导系统的总传递方......
以某带空冷、静压泵装置双子系统的典型内燃电传动车组动力包为研究对象,分别考虑构架刚性和柔性建立动力学模型,研究中间构架柔性......
多刚体系统作为一类典型的力学系统,在机械,车辆、机器人及飞行器等诸多领域具有广泛的应用。多刚体系统结构复杂,在许多实际应用......
针对切换拓扑条件下的多刚体系统分组姿态协同控制问题进行了研究.采用修正型罗德里格斯参数(modified Rodrigues parameters)描述......
以多刚体系统动力学理论为基础,研究了大型装置起竖过程动态特性的建模问题.基于R-W公式和刚体切割方法,建立了液压驱动大型装置起......
研究空间多刚体系统的自然坐标法建模和微分-代数方程的数值求解问题。首先，将刚体的万有引力势函数作二阶Taylor展开，积分得到刚体......
在多体系统动力学中，许多接触问题都可以转化为线性互补问题。对于包含摩擦的接触问题而言，利用线性互补模型来求解是一种简洁有......
介绍了多刚体系统运动学的基本理论。阐述了链元法运动学分析的基本思想,并运用多刚体系统运动学理论和链元分析法对LT1080汽车起......
本文介绍了一种适合于计算机模拟的多刚体系统运动学及动力学的分析方法。第一部分讨论了欧拉参数。与欧拉角(Euler Angles),布赖......
以ＱＹ８０汽车起重机四轴转向摇臂机构为例，利用多刚体系统运动学理论对机构作了空间运动分析，建立了转向摇臂机构优化设计的数学模型，并用改......
仿人机器人是通过模仿人的形态和行为来设计制造的一种机器人。自二十世纪八十年代起,其相关问题成为机器人技术研究领域的热点。......
虚拟训练仿真是指基于虚拟现实技术的训练仿真,是实际训练过程在计算机上的映射。随着虚拟现实技术的日趋成熟,将虚拟人“嵌入”虚......
以多刚体系统运动学为基础,建立地下铲运机工作装置正转六连杆机构运动学方程,推导出基于矩阵的工作装置速度、加速度等数学模型;......
基于用Kane-Huston方法推导的多体动力学方程,建立了多刚体非线性优化设计的数学模型,提出了求解该问题的逐步线性化方法,给出了某......
多刚体系统动力学是近二十年来发展起来的力学新分支．本文利用该领域中的（Ｒｏｂｅｒｓｏｎ／Ｗｉｔｔｅｎｂｕｒｇ）方法来建立一种适用于各种火箭发射系统起始扰动分析的通用......
针对双旋弹飞行动力学建模,提出了基于Kane方法建立树形多刚体系统动力学方程的方法。分析了双旋弹后体和前体的运动,并分别建立了......
本文针对树形铰连接多刚体系统,应用动力学基本定理,采取对铰连接取矩的办法,消除铰的约束力,得到直接建立在基本的动力学量基础上......
本文运用矩矢概念,将空间约束力统一用六维矢量表示,并借助于有限转动理论及旋量理论计算力的投影和力对轴的矩,从而得到了静定刚......
GMCADS(Genaralized Mechauisms Computer Aided Design System)系统是对任意机构自动进行运动学、静力学和运力学分析的软件系统,......
多刚体系统的动力学方程的建立,已经比较成熟。对于刚体与弹性体的混台多体系统,工作还较少。Likins和Hughes曾讨论过有太阳帆板......
本文使用旋量与图论概念相结合的方法建立弹性联系的树形多刚体系统的普遍动力学方程。此方程也适用于讨论构件之间无刚体位移的弹......
多体系统动力学是自60年代开始发展起来的。随着航天工业及机械工业的发展,高速、高精度机构的出现,对系统的设计提出更高的要求,......
本文介绍了一种适用于计算机分析的多刚体系统运动学分析的自然坐标法。利用自然坐标描述多刚体系统时,只需要一些点和一些单位向......
Numerical integration can show accurate trajectory of the disturbed system. however, no quantitative answer tostability ......
四连杆式悬架是技术比较先进的悬架形式,可以从设计上保证车辆良好的直线行驶性能并最大程度减轻载荷的影响。通过对一般结构悬架......
举重过程人体肌肉等效力矩是分析其技术动作特征的重要指标。利用计算机和高速数字摄像技术拍摄举重过程序列图像,提取人体关节点......
多级油缸运行过程中,通过各级活塞杆之间的碰撞进行限位,所以研究含多级液压缸的起竖系统,必须考虑多刚体系统的碰撞问题.在阅读大......
本文论述了汽车被动安全性研究在交通安全中的重要地位，采用多刚体系统动力学中的Ｒ－Ｗ方法建立了二维人体模型，推导了多刚体系统矩阵形式......
文献1基于齐次矩阵方法给出了串行机器人系统在上部各刚体相对运动已知时的多体系统动力学求解过程，本文将其引入浮基多刚体系统的......
本文在传统的多刚体系统动力学方程中引入非独立的广义动量,降低了微分-代数方程组的非线性程度.给出了一种位移格式的高效积分方......
本文介绍一种机械系统运动学分析的通用方法。文中根据多刚体系统运动学的原理,建立了受约束机械系统的运动约束方程、速度方程及......
应用Roberson/Wittenburg方法中描述多刚体系统形态的关联矩阵和通路矢量矩阵及Kane方程处理多刚体系统的方法,推导了全部转动铰带......
欧拉参数是规范四元数。在多刚体系统运动学及动力学分析中,日益广泛地采用欧拉参数来描述系统中刚体对于惯性参考系的绝对方位。......
该文根据直接路法推导了树状多刚体系统运动的标称方程、冲击方程和受扰方程，提出了解决卫星太阳帆板展开期间主体姿态动力学分析问......
该文将无分支开链机器人机构的拉格朗日动力学推广到多刚体系统的一般情况。定义了一个描述树形多刚体系统结构的刚体连结矩阵，导出......
